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公开(公告)号：CN115431260A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111479894.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN114879707A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210298720.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请公开了一种深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质。该方法包括：获取深空航天器的目标遥测参数数值和目标故障的遥测判据条件；在目标遥测参数数值符合目标故障的遥测判据条件的情况下，对深空航天器进行故障预警；在对深空航天器进行故障预警之后，根据深空航天器的上行信号传输时延和下行信号传输时延以及基于深空站观测深空航天器的几何仰角约束，确定深空测控资源的应急调配场景；在深空测控资源的应急调配场景下，制定对深空航天器故障进行应急协同处置的策略，并依据策略对深空航天器故障进行应急处置。通过本申请，解决了相关技术中难以对大时延条件下的超远距离深空航天器的故障进行应急协同处置，导致损坏航天器平台的问题。
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公开(公告)号：CN113799128A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111812966A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010638836.X
申请日：2020-07-02
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G04R20/02
Abstract: 本申请提供了一种基于多航天器的天地时差的确定方法以及确定装置，该方法包括：获取器上时间、星上时间和地上时间，器上时间为目标探测器的数据包中的时间，星上时间为中继卫星的数据包中的时间，地上时间为地面站的数据包中的时间，目标探测器、中继卫星与地面站构成数据传输链路；获取数据传输链路上的各个节点上的时延和相邻的两个节点之间的空间时延，节点包括目标探测器、至少一个中继卫星和地面站；根据器上时间、星上时间、地上时间、各个节点上的时延以及相邻的两个节点之间的空间时延，确定天地时差，天地时差为目标探测器与地面站之间的时差，该方案实现了天地时差的精确确定。
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公开(公告)号：CN111174765A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010111643.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118502421A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410548860.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种深空巡视路径规划方法和系统，涉及航天技术领域，方法包括：S1、地面控制中心根据专家经验，得到策略网络的策略网络初始参数和价值网络的价值网络初始参数，并上传至深空巡视器；S2、深空巡视器将获得的感知数据输入配置策略网络初始参数的策略网络的和配置价值网络初始参数的价值网络中，进行路径规划，得到规划好的路径；S3、深空巡视器按照规划好的路径进行移动，获取在移动过程中的实际移动数据，根据实际移动数据对策略网络初始参数和价值网络初始参数进行更新。本发明能够发挥天地大系统的能力，整合航天器智能体、地面规划系统和专家经验的智能。
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公开(公告)号：CN114880027B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210298719.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请公开了一种航天器内存下卸数据的检查方法及装置、存储介质。该方法包括：获取目标下卸数据，其中，目标下卸数据为对航天器内存中的目标延时指令的数据进行下卸后得到的数据，目标延时指令为上注到航天器内存中的指令；对目标下卸数据进行解析，得到目标指令执行时间源码和目标指令数据包源码；依据目标指令执行时间源码和目标指令数据包源码，检查目标下卸数据是否正确，得到检查结果。通过本申请，解决了相关技术中采用延时控制方式对航天器进行飞行控制时，将批量上注到航天器中的延时指令数据进行下卸后，判断下卸数据正确性的效率较低，影响航天器的飞行控制效果的问题。
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公开(公告)号：CN115470285A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210683351.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F16/26
Abstract: 本发明涉及航天器飞行控制技术技术领域，尤其涉及一种航天器运行模式挖掘方法、系统、存储介质和电子设备，方法包括：获取航天器的遥测数据，并对遥测数据进行预处理，得到预处理后的遥测数据；根据预处理后的遥测数据，挖掘遥测参数变化频繁项集；根据遥测参数变化频繁项集，生成航天器的运行模式，能够挖掘出未知的运行模式即挖掘出除自定义的运行模式之外的运行模式，运行模式的可扩展性强，能够满足航天器全任务周期的运行模式挖掘需求。
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公开(公告)号：CN111651212A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010439691.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F9/4401 , G01R19/00 , B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置，该方法包括：根据巡视器历次唤醒时刻的实测太阳帆板输出电流值，估算本次唤醒巡视器的太阳帆板输出电流值，其中，巡视器位于待探测天体表面上；根据估算的太阳帆板输出电流值，确定本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻；根据本次唤醒巡视器时太阳帆板的功率衰减因子和入射角偏差系数，确定本次唤醒巡视器对应的唤醒系数；根据本次唤醒巡视器对应的唤醒系数，对本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻进行修正，将修正后的唤醒时刻确定为本次唤醒巡视器的唤醒时刻；生成巡视器本次唤醒的提醒消息。本发明能够获得准确的巡视器唤醒时刻，以便及时提供给工作人员。
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公开(公告)号：CN115946109B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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