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公开(公告)号：CN114910077B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/20 , G01C21/24 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN116051822A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211154314.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/34
Abstract: 本申请公开了一种凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备，涉及目标识别检测技术领域，该方法包括：对原始灰度图像进行分割，得到阴影区域图像和高亮区域图像；对阴影区域图像和高亮区域图像中的像素点按照像素点之间的距离进行聚类，得到多个不同类的阴影区域、每类阴影区域的第一中心点坐标、多个不同类的高亮区域和每类高亮区域的第二中心点坐标；对每类阴影区域和每类高亮区域进行匹配；从原始灰度图像中确定包含单个凹障碍的目标子图像，并对目标子图像进行边缘提取，得到目标边缘信息，确定目标子图像中的凹障碍的信息。通过本申请，解决了相关技术中容易由于三维成像数据点稀疏导致对凹障碍识别准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN111174765B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010111643.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
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公开(公告)号：CN114910077A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131811A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410231211.X
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种小行星探测遥操作系统及方法、电子设备及存储介质，该系统包括：感知与规划验证子系统，用于基于接收的小行星数据构建地形特征陆标库及图像产品集合，并基于图像产品集合及约束条件集合生成由当前位置转移至下一目标位置的指令序列以及控制参数；数字快速仿真子系统，用于基于地形特征陆标库及图像产品集合生成控制力信息，并基于飞控策略、指令序列、控制参数及控制力信息生成控制指令和模拟飞行轨迹；飞控模拟仿真子系统，用于基于控制指令模拟遥测参数变化情况，并结合数字快速仿真子系统共同得到状态预测结果和工况评估结果。本发明解决了相关技术中无法对小行星探测飞控实施的安全性进行多角度全方位的验证的技术问题。
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公开(公告)号：CN117576412A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311562038.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请提供一种图像前景区的直线特征提取方法及装置，涉及图像处理领域，包括：利用预设的连通性算子计算图像前景区的边缘像素的连通数；根据所述边缘像素的连通数对所述图像前景区进行连通区分解，得到各连通区的主向；根据所述各连通区的主向对所述图像前景区进行直线拟合，得到所述图像前景区的边缘直线特征。本申请能够利用连通性算子提取图像前景区的直线特征。
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公开(公告)号：CN111174765A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010111643.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
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公开(公告)号：CN119533468A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311508045.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种月球车长距离移动路径规划方法及装置，该方法包括：基于全月典型地貌特征，利用月球侦查轨道器宽角相机影像，对地形特征进行分类；基于分类后的可通行区域，将待规划的移动路径划分为多个局部可通行区域；对每个局部可通行区域，利用月球侦查轨道器窄角相机影像，生成数字高程模型和数字正射影像；进行全局路径规划，生成全局参考路径；利用月球车实时感知的立体月面影像构建局部数字高程模型和局部数字正射影像；根据局部数字高程模型和局部数字正射影像、月球车实测数据以及先验的月壤力学参数，基于动力学模型对全局参考路径进行验证，输出全局规划策略。本发明可以进行月球车长距离移动路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN115311170A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211043985.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取目标地形图像，其中，目标地形图像为基于目标星体的环拍图像所确定的；基于环拍图像成像时的太阳活动信息、目标相机的实际积分时间、目标相机的目标航向角中的至少之一确定目标补偿因子，其中，太阳活动信息至少包括实际太阳高度角以及第一距离，第一距离表征目标星体与太阳之间的实际距离，目标相机用于生成环拍图像；基于目标补偿因子对目标地形图像进行亮度补偿，得到补偿后的目标地形图像。本发明解决了现有技术中基于环拍图像形成的地形图像亮度差异大的技术问题。
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