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公开(公告)号：CN114910077B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/20 , G01C21/24 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN115946109B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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公开(公告)号：CN118134976B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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公开(公告)号：CN119292622A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411272153.1
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Inventor： 蒋民纪 , 姜萍 , 荣志飞 , 辛星 , 王美 , 吴舒然 , 史可华 , 邹乔方 , 黄小兰 , 卞琨 , 胡晓东 , 成子青 , 杨舒 , 张心言 , 伍晨 , 李晓宇 , 张家铭 , 薛乃阳 , 滕周勇 , 林赐鹏 , 李萌 , 郭歌
Abstract: 本发明提供一种航天器飞行程序注入方法及装置，涉及航天测控技术领域。所述方法包括：响应选择航天器飞行程序的维护模式的触发动作，调用基于预设组帧策略承载的航天器飞行程序，并根据选择的目标维护模式对所述航天器飞行程序进行维护；根据轨道控制指令的监测结果调用目标数据注入策略，并根据所述目标数据注入策略对完成维护的航天器飞行程序进行注入。所述装置执行上述方法。本发明实施例提供的航天器飞行程序注入方法及装置，能够全面兼顾注入航天器飞行程序所涉及的诸多方面，提高航天器飞行程序注入的综合性能。
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公开(公告)号：CN114912775B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210443275.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G05B19/04
Abstract: 本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119533468A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311508045.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种月球车长距离移动路径规划方法及装置，该方法包括：基于全月典型地貌特征，利用月球侦查轨道器宽角相机影像，对地形特征进行分类；基于分类后的可通行区域，将待规划的移动路径划分为多个局部可通行区域；对每个局部可通行区域，利用月球侦查轨道器窄角相机影像，生成数字高程模型和数字正射影像；进行全局路径规划，生成全局参考路径；利用月球车实时感知的立体月面影像构建局部数字高程模型和局部数字正射影像；根据局部数字高程模型和局部数字正射影像、月球车实测数据以及先验的月壤力学参数，基于动力学模型对全局参考路径进行验证，输出全局规划策略。本发明可以进行月球车长距离移动路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN114912775A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210443275.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。
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公开(公告)号：CN114647014A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210298735.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Inventor： 吴凡 , 袁春强 , 于天一 , 何锡明 , 谢剑锋 , 刘传凯 , 张宽 , 李立春 , 荣志飞 , 王镓 , 赵瑞 , 马传令 , 钱雪茹 , 胡晓东 , 张作宇 , 张济韬 , 成子青 , 许倩
Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。
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公开(公告)号：CN118134976A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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公开(公告)号：CN115946109A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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