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公开(公告)号：CN117621050B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202311430214.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。
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公开(公告)号：CN115946109B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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公开(公告)号：CN117621067A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311695432.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。
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公开(公告)号：CN119511799A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411339450.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及深空探测技术领域，具体公开一种月球表面采样地面控制方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：获取月球表面的数字高程地形数据，并计算用于月球表面采样的图像采集装置所关联的机械臂的位姿参数；根据目标预报信息，生成用于月球表面采样的目标规划结果，并结合所述数字高程地形数据、用于月球表面采样的活动机构的仿真模型、所述活动机构的机构参数与所述位姿参数，对所述目标规划结果进行仿真验证；当所述目标规划结果验证通过时，根据所述目标规划结果进行月球表面采样控制。本发明能够提高月球表面不确定复杂环境下的采样任务的效率与精度。
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公开(公告)号：CN114020676B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111279997.5
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种数据发送方法、其装置、电子设备及计算机程序产品。该数据发送方法包括：获取控制目标航天器的注入数据；获取代传路由航天器与控制目标航天器之间传输信道的当前虚拟信道信息，其中，当前虚拟信道信息包括：代传路由航天器与控制目标航天器之间的代传方式，控制目标航天器当前所挂载的对接口信息；基于代传路由航天器的数据格式，当前虚拟信道标识，以及注入数据，生成代传注入数据；通过代传路由航天器将代传注入数据发送给控制目标航天器。上述方法解决了现有技术中航天器在轨更换代传方式或对接口方向时，需要修改虚拟信道标识为更改后的对接口参数值后再人工生成，导致效率较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115990877A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211575196.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。
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公开(公告)号：CN115946109A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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公开(公告)号：CN114879707B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210298720.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请公开了一种深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质。该方法包括：获取深空航天器的目标遥测参数数值和目标故障的遥测判据条件；在目标遥测参数数值符合目标故障的遥测判据条件的情况下，对深空航天器进行故障预警；在对深空航天器进行故障预警之后，根据深空航天器的上行信号传输时延和下行信号传输时延以及基于深空站观测深空航天器的几何仰角约束，确定深空测控资源的应急调配场景；在深空测控资源的应急调配场景下，制定对深空航天器故障进行应急协同处置的策略，并依据策略对深空航天器故障进行应急处置。通过本申请，解决了相关技术中难以对大时延条件下的超远距离深空航天器的故障进行应急协同处置，导致损坏航天器平台的问题。
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公开(公告)号：CN114879707A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210298720.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请公开了一种深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质。该方法包括：获取深空航天器的目标遥测参数数值和目标故障的遥测判据条件；在目标遥测参数数值符合目标故障的遥测判据条件的情况下，对深空航天器进行故障预警；在对深空航天器进行故障预警之后，根据深空航天器的上行信号传输时延和下行信号传输时延以及基于深空站观测深空航天器的几何仰角约束，确定深空测控资源的应急调配场景；在深空测控资源的应急调配场景下，制定对深空航天器故障进行应急协同处置的策略，并依据策略对深空航天器故障进行应急处置。通过本申请，解决了相关技术中难以对大时延条件下的超远距离深空航天器的故障进行应急协同处置，导致损坏航天器平台的问题。
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公开(公告)号：CN113799128A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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