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公开(公告)号：CN119311401A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411270533.1
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及任务规划技术领域，具体公开一种多分支任务规划方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：构建多分支任务所涉及的所有事件的拓扑图，并获取用户从所述拓扑图中所选取的事件集合；判断所述事件集合是否构成所述多分支任务所对应的预设任务规划路径，得到判断结果；当所述判断结果为是时，将所述事件集合构成的任务规划路径上的每个事件对应的指令序列依次进行合并，生成所述多分支任务的指令规划结果。本发明通过图像化交互方式进行任务规划，在提高多分支任务规划便捷性的同时，还提高了任务规划的效率，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN113211430B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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公开(公告)号：CN114111761B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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公开(公告)号：CN117621050A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311430214.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。
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公开(公告)号：CN114912775B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210443275.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G05B19/04
Abstract: 本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115401682A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111479893.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
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公开(公告)号：CN114111761A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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公开(公告)号：CN111174765B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010111643.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
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公开(公告)号：CN111651212A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010439691.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F9/4401 , G01R19/00 , B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置，该方法包括：根据巡视器历次唤醒时刻的实测太阳帆板输出电流值，估算本次唤醒巡视器的太阳帆板输出电流值，其中，巡视器位于待探测天体表面上；根据估算的太阳帆板输出电流值，确定本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻；根据本次唤醒巡视器时太阳帆板的功率衰减因子和入射角偏差系数，确定本次唤醒巡视器对应的唤醒系数；根据本次唤醒巡视器对应的唤醒系数，对本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻进行修正，将修正后的唤醒时刻确定为本次唤醒巡视器的唤醒时刻；生成巡视器本次唤醒的提醒消息。本发明能够获得准确的巡视器唤醒时刻，以便及时提供给工作人员。
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公开(公告)号：CN118550226B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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