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公开(公告)号：CN117621050B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202311430214.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。
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公开(公告)号：CN113211495B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110387380.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，以及计算每个非叶节点的包围盒，当所述机械臂的至少一个关节旋转时，通过判断是否存在投影重叠的两个包围盒，来确定机械臂是否发生碰撞，一方面，包围盒相比于矩形、圆柱等简单的形状，能更准确表征机械臂的几何外形，提高碰撞检测的精度和准确度，另一方面，随着机械臂的关节的角度变化，机械臂呈现出不同的外形状态时，能灵活满足对机械臂的运动过程的动态碰撞检测的要求。
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公开(公告)号：CN115540878B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211184268.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
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公开(公告)号：CN117621067A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311695432.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。
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公开(公告)号：CN115495882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115540878A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211184268.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
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公开(公告)号：CN115493499A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211080351.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统，属于装配操作技术领域。本发明使用单目摄像机从类圆柱目标的斜下方成像，对图像进行边缘检测和几何特征提取，再利用类圆柱目标底面与侧面投影形状的特殊性，设计基于多几何特征组合的定位模型，解算圆柱类目标的相对位姿，获得类圆柱目标与目标放置圆孔的同轴度关系。根据测得的同轴度结果，通过三个自由度的调整实现类圆柱目标与目标放置腔同轴对准。再将类圆柱目标移动至目标放置圆腔中完成装配。本发明充分利用目标自身表观特性提高装配能力，一方面利用目标自身表观特性简化测量过程，仅使用单目摄像机就能完成类圆柱目标同轴度精确测量；另一方面简化装配机构，仅使用三个自由度的调整即可实现类圆柱目标在任意位姿偏差条件下的同轴度对准调整。
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公开(公告)号：CN113211430A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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公开(公告)号：CN119511799A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411339450.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及深空探测技术领域，具体公开一种月球表面采样地面控制方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：获取月球表面的数字高程地形数据，并计算用于月球表面采样的图像采集装置所关联的机械臂的位姿参数；根据目标预报信息，生成用于月球表面采样的目标规划结果，并结合所述数字高程地形数据、用于月球表面采样的活动机构的仿真模型、所述活动机构的机构参数与所述位姿参数，对所述目标规划结果进行仿真验证；当所述目标规划结果验证通过时，根据所述目标规划结果进行月球表面采样控制。本发明能够提高月球表面不确定复杂环境下的采样任务的效率与精度。
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公开(公告)号：CN118134976A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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