公开(公告)号：CN117621067B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202311695432.4

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 胡晓东 ,  谢圆 ,  邹雪梅 ,  张辉 ,  孙鸿强 ,  朱常明 ,  李冠哲 ,  何锡明 ,  吴凡 ,  刘传凯 ,  韩放

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。

公开(公告)号：CN117621067A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311695432.4

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 胡晓东 ,  谢圆 ,  邹雪梅 ,  张辉 ,  孙鸿强 ,  朱常明 ,  李冠哲 ,  何锡明 ,  吴凡 ,  刘传凯 ,  韩放

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。

公开(公告)号：CN118502421A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410548860.2

申请日：2024-05-06

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 卢皓 ,  李志伟 ,  张辉 ,  杨彦波 ,  谢圆 ,  张宽 ,  朱常明 ,  孙鸿强 ,  李冠哲 ,  廉聪丛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了一种深空巡视路径规划方法和系统，涉及航天技术领域，方法包括：S1、地面控制中心根据专家经验，得到策略网络的策略网络初始参数和价值网络的价值网络初始参数，并上传至深空巡视器；S2、深空巡视器将获得的感知数据输入配置策略网络初始参数的策略网络的和配置价值网络初始参数的价值网络中，进行路径规划，得到规划好的路径；S3、深空巡视器按照规划好的路径进行移动，获取在移动过程中的实际移动数据，根据实际移动数据对策略网络初始参数和价值网络初始参数进行更新。本发明能够发挥天地大系统的能力，整合航天器智能体、地面规划系统和专家经验的智能。

公开(公告)号：CN114676471B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210419866.0

申请日：2022-04-21

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 卢皓 ,  张辉 ,  崔晓峰 ,  费立刚 ,  赵焕洲 ,  于天一 ,  胡晓东 ,  谢圆 ,  张宽 ,  孙鸿强 ,  润冬

IPC: G06F30/10 ,  G06F30/27 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目标天地环境状态，确定该任务对应的奖励值，更新第一天地环境状态对应的状态任务价值函数中，与任务对应的元素的值，将第二天地环境状态作为新的第一天地环境状态，重复上述过程，直到各任务对应的执行累积时间达到预设任务规划时长，完成一个训练周期，执行n次训练周期，直到第n次对应的总奖励值满足训练结束条件，得到任务规划模型。通过本发明的方法，可提高火星车任务规划的效率。

公开(公告)号：CN114676471A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210419866.0

申请日：2022-04-21

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 卢皓 ,  张辉 ,  崔晓峰 ,  费立刚 ,  赵焕洲 ,  于天一 ,  胡晓东 ,  谢圆 ,  张宽 ,  孙鸿强 ,  润冬

IPC: G06F30/10 ,  G06F30/27 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目标天地环境状态，确定该任务对应的奖励值，更新第一天地环境状态对应的状态任务价值函数中，与任务对应的元素的值，将第二天地环境状态作为新的第一天地环境状态，重复上述过程，直到各任务对应的执行累积时间达到预设任务规划时长，完成一个训练周期，执行n次训练周期，直到第n次对应的总奖励值满足训练结束条件，得到任务规划模型。通过本发明的方法，可提高火星车任务规划的效率。