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公开(公告)号：CN116051822A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211154314.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/34
Abstract: 本申请公开了一种凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备，涉及目标识别检测技术领域，该方法包括：对原始灰度图像进行分割，得到阴影区域图像和高亮区域图像；对阴影区域图像和高亮区域图像中的像素点按照像素点之间的距离进行聚类，得到多个不同类的阴影区域、每类阴影区域的第一中心点坐标、多个不同类的高亮区域和每类高亮区域的第二中心点坐标；对每类阴影区域和每类高亮区域进行匹配；从原始灰度图像中确定包含单个凹障碍的目标子图像，并对目标子图像进行边缘提取，得到目标边缘信息，确定目标子图像中的凹障碍的信息。通过本申请，解决了相关技术中容易由于三维成像数据点稀疏导致对凹障碍识别准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN114448836A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210113305.8
申请日：2022-01-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: H04L43/0864 , H04B17/00
Abstract: 本发明公开了一种天地回路时延的测量方法及测量系统。其中，该方法包括：确定第一目标通信链路，其中，第一目标通信链路中至少包括一个测控通信设备，第一目标通信链路用于地面控制中心与待测航天器之间遥控数据的传输；获取地面控制中心经第一目标通信链路向待测航天器发送遥控数据的第一发送时刻，以及待测航天器发送对应遥控数据的响应数据至地面控制中心的第一抵达时刻；根据第一抵达时刻与第一发送时刻确定待测航天器对应第一目标通信链路的天地回路时延。本发明解决了现有技术中天地时延测量依赖专业测量设备，导致测量复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN111897576A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010650346.1
申请日：2020-07-06
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F9/38
Abstract: 本申请提供了一种多航天器之间的指令的处理方法与处理装置，该处理方法包括：确定目标航天器；获取待发送指令；确定上行路由链，上行路由链为从多个依次排列的经由航天器到目标航天器的路由链，多个经由航天器构成子路由链；将待发送指令按目标航天器的指令格式进行封装，得到目标封装指令；将待发送指令按照预定封装顺序，按各经由航天器的指令格式进行封装，得到多个经由封装指令，预定封装顺序与沿子路由链的各经由航天器的排列顺序相反，预定封装顺序为从靠近目标航天器的经由航天器至远离目标航天器的经由航天器，该方案实现了对代传指令的实时封装，且针对不同的上行路由链都可以达到较高的封装效率。
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公开(公告)号：CN114020676B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111279997.5
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种数据发送方法、其装置、电子设备及计算机程序产品。该数据发送方法包括：获取控制目标航天器的注入数据；获取代传路由航天器与控制目标航天器之间传输信道的当前虚拟信道信息，其中，当前虚拟信道信息包括：代传路由航天器与控制目标航天器之间的代传方式，控制目标航天器当前所挂载的对接口信息；基于代传路由航天器的数据格式，当前虚拟信道标识，以及注入数据，生成代传注入数据；通过代传路由航天器将代传注入数据发送给控制目标航天器。上述方法解决了现有技术中航天器在轨更换代传方式或对接口方向时，需要修改虚拟信道标识为更改后的对接口参数值后再人工生成，导致效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN114448836B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210113305.8
申请日：2022-01-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: H04L43/0864 , H04B17/00
Abstract: 本发明公开了一种天地回路时延的测量方法及测量系统。其中，该方法包括：确定第一目标通信链路，其中，第一目标通信链路中至少包括一个测控通信设备，第一目标通信链路用于地面控制中心与待测航天器之间遥控数据的传输；获取地面控制中心经第一目标通信链路向待测航天器发送遥控数据的第一发送时刻，以及待测航天器发送对应遥控数据的响应数据至地面控制中心的第一抵达时刻；根据第一抵达时刻与第一发送时刻确定待测航天器对应第一目标通信链路的天地回路时延。本发明解决了现有技术中天地时延测量依赖专业测量设备，导致测量复杂的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799128A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114910077A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN114448837A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210113596.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: H04L43/0864 , H04B17/00
Abstract: 本发明公开了一种天地回路时延的测量方法及测量装置。其中，该方法包括：确定时延测量目标，其中，时延测量目标为待测航天器和测控通信设备中的任意一个或者多个，测控通信设备用于地面控制中心与待测航天器之间遥控数据的传输；获取时延测量目标传输遥控数据的数据传输参数；根据数据传输参数确定时延测量目标在天地回路中对应的目标时延。本发明解决了现有技术难以对天地大回路中各子环节的时延进行测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN114020676A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111279997.5
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种数据发送方法、其装置、电子设备及计算机程序产品。该数据发送方法包括：获取控制目标航天器的注入数据；获取代传路由航天器与控制目标航天器之间传输信道的当前虚拟信道信息，其中，当前虚拟信道信息包括：代传路由航天器与控制目标航天器之间的代传方式，控制目标航天器当前所挂载的对接口信息；基于代传路由航天器的数据格式，当前虚拟信道标识，以及注入数据，生成代传注入数据；通过代传路由航天器将代传注入数据发送给控制目标航天器。上述方法解决了现有技术中航天器在轨更换代传方式或对接口方向时，需要修改虚拟信道标识为更改后的对接口参数值后再人工生成，导致效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN114910077B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/20 , G01C21/24 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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