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公开(公告)号：CN118550226B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN113211495B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110387380.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，以及计算每个非叶节点的包围盒，当所述机械臂的至少一个关节旋转时，通过判断是否存在投影重叠的两个包围盒，来确定机械臂是否发生碰撞，一方面，包围盒相比于矩形、圆柱等简单的形状，能更准确表征机械臂的几何外形，提高碰撞检测的精度和准确度，另一方面，随着机械臂的关节的角度变化，机械臂呈现出不同的外形状态时，能灵活满足对机械臂的运动过程的动态碰撞检测的要求。
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公开(公告)号：CN118550226A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN115431260B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111479894.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN115099581B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/063
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115689165A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211224452.9
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/10
Abstract: 本发明属于任务规划领域，尤其涉及一种针对事件组的任务规划执行方法、系统、介质及设备。该方法包括：构建时间线对象，所述时间线对象包括多个执行动作以及每个执行动作对应的动作状态；获取多组事件组，并基于每组事件组的事件标识，在所述时间线对象中获取组成事件组的多个动作；基于多个动作之间的逻辑关系，排列出每组事件组的动作执行顺序；针对动作执行顺序中包含具有并行逻辑关系的执行动作的事件组，当并行逻辑关系的执行动作后的空白事件的动作状态为通过时，继续按照执行顺序执行，直至达到每组事件组的任务目标，完成任务规划执行。通过本发明能够达到检具灵活性以及简洁性于一体的效果。
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公开(公告)号：CN106096787B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610440584.3
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种自适应匹配的地球自转参数预报方法。使用本发明能够实现ERP预报所需的几类关键参数的自适应匹配，提高ERP预报精度。本发明采用LS+AR方法进行ERP预报，并给出了ERP预报时间序列训练长度经验设置准则；采用差分方法提高ERP残差的平稳性，并引入卡方检验方法，通过计算卡方值，定量评估PMX、PMY和UT1‑UTC残差的分布特性，并给出了卡方值与差分阶次的对应关系经验准则；最后在ERP残差的AR预报中，给出了AR模型的模型阶数确定方法，从而实现自适应匹配的ERP预报，并提高了预报精度。
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公开(公告)号：CN114638082B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202111426199.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种通用的航天器启发式时态规划建模、求解方法，其特征在于：充分结合航天工程任务特点和实际需求，提出一种航天器领域通用模型及其数学表达，采用时态网络结构图表示航天器巡视探测状态转移的时间约束和能源约束，采用前向剪枝策略对网络结构图进行约束传播和问题求解，设计实现了一种基于最大时间跨度的启发式控制函数进行问题松弛，以提高求解效率。该方法所构建的领域模型表达更加完整，采用的时态网络结构图技术降低了规划求解计算的复杂度，且极大的简化了算法设计的复杂度。
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公开(公告)号：CN119443550A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411270531.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G05B13/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及航天器测控技术领域，具体公开一种天基测控资源调度方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：确定待进行天基测控资源调度的卫星运行场景下的多个中继卫星和多个航天器；根据所述卫星运行场景下的中继卫星与航天器之间的测控资源分配状态，构建所述卫星运行场景下的测控资源调度目标函数；确定所述卫星运行场景下的资源调度约束函数，并根据所述测控资源调度目标函数与所述资源调度约束函数，确定所述卫星运行场景下的最优天基测控资源调度结果。本发明能够提高多航天器组合体运行期间的测控资源调度效率，为天基测控资源的调度规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN117291394B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202311359482.5
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/50
Abstract: 本发明公开了一种航天器测控任务动态调整方法、系统和计算机设备，涉及航天工程技术领域，方法包括：当FlexWindowij未完全落在Windowij的空闲弧段内时，且当对第i个目标航天器的测控任务与Windowij内的已占用弧段中的所有测控任务的优先级均相同时，计算弹性调度系数并排序，确定是否存在满足任务周期的目标测控任务，然后进行测控任务的插入，本发明引入弹性调度系数，保证对总体任务状态的影响域最小。
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