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公开(公告)号：CN116088525A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310109037.7
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种考虑地面物理特性的星球车自主导航方法，包括：基于深度强化学习，构建关于星球车的自主导航模型；获取所述星球车的运行状态数据；将所述运行状态数据输入所述自主导航模型，输出得到所述星球车的导航运动决策；根据所述导航运动决策，控制所述星球车运动。本发明通过构建基于深度强化学习理论的自主导航模型，实现并提升了星球车的自主导航能力，便于星球车在脱离人工决策的情况下自主进行星球探测，提升了星球车的适应能力与运动能力，提升了星球车的自主程度、智能程度以及对星球的探测效率，且实现了从环境感知直接到运动决策的端到端映射，提升了星球车进行星球探测任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN114910077B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/20 , G01C21/24 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN115946109B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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公开(公告)号：CN111031258B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010042252.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明提供了一种月球车导航相机曝光参数确定方法及装置，该方法包括：采集月球车导航相机的多组样本影像数据；基于多组样本影像数据的质量分析参数，从多组样本影像数据中，提取出满足当前成像约束条件的样本影像数据，所述质量分析参数包括质量分析因子、太阳高度角、太阳方位角、月球车车体航向角、成像光轴与太阳矢量夹角、曝光参数；确定满足当前成像约束条件的样本影像数据的曝光参数为月球车导航相机曝光参数。本发明可以确定月球车导航相机的曝光参数，效率高、准确率高。
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公开(公告)号：CN103793617B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410069901.6
申请日：2014-02-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明属于空间物理技术领域，公开了一种电离层电子浓度确定方法。本发明包括：(1)用双频码相位观测值计算天顶方向电子浓度。(2)用双频载波相位观测值计算天顶方向电子浓度(3)通过建立回归方程，求解电离层电子浓度。本发明提高了电离层电子浓度计算精度，进而可提高信号的电离层延迟修正精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103793617A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410069901.6
申请日：2014-02-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明属于空间物理技术领域，公开了一种电离层电子浓度确定方法。本发明包括：(1)用双频码相位观测值计算天顶方向电子浓度。(2)用双频载波相位观测值计算天顶方向电子浓度(3)通过建立回归方程，求解电离层电子浓度。本发明提高了电离层电子浓度计算精度，进而可提高信号的电离层延迟修正精度。
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公开(公告)号：CN111174765B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010111643.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
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公开(公告)号：CN103512574B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310418426.4
申请日：2013-09-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于小行星序列图像的深空探测器光学导航方法，给出一种深空探测器与小行星快速交会时，基于小行星交会图像序列的光学导航方法。针对深空探测器在无姿态调整、无轨道维持的自由飞行状态下与小行星的近距离交会模式，建立相对匀速直线平动下的多视几何约束关系；将约束关系与多视几何解算模型相结合，计算世界坐标系下探测器成像点与小行星特征点的坐标；根据坐标计算探测器与小行星的最近交会距离、交会角度，以及位置随时间变化关系等空间导航信息。本发明能够对交会距离、交会角度和运动轨迹进行严格计算，精度比基于地基测量的导航方法有很大的提高。
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公开(公告)号：CN105659825B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201218002559.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 为了解决目标灯形心与质心不一致的问题，本发明提出了一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，目的在于标定出目标灯形心与质心之间的偏差，提高两飞行器相对定位的精度。一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，包括以下步骤：第一步建立控制场，第二步建立计算机视觉模型，第三步标定形心与质心坐标。本发明将计算机视觉与图像处理技术相结合，在目标灯周围布设控制场，由控制场建立基准镜坐标系与立方镜坐标系间的转换参数，由目标灯质心所在的直线方程和所在平面方程计算得到目标灯图像的质心坐标。本发明解决了交会对接中目标灯形心与质心位置的定量计算的难题，为我国交会对接飞行器的相对位置测量提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN103927738A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015292.6
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种大间距模式下基于双目视觉图像的行星车定位方法，包括以下步骤：行星车在大间距的两个位置分别拍摄图像；对两个位置拍摄的左相机图像进行A-SIFT匹配；双目相机左右相机图像的立体匹配；匹配特征点的正确性检查；行星车当前位置与姿态的计算。采用本发明的技术方案，使行星车在未知环境行进时精确计算自身位置和姿态，实现行星车自主定位。
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