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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659825B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201218002559.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 为了解决目标灯形心与质心不一致的问题，本发明提出了一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，目的在于标定出目标灯形心与质心之间的偏差，提高两飞行器相对定位的精度。一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，包括以下步骤：第一步建立控制场，第二步建立计算机视觉模型，第三步标定形心与质心坐标。本发明将计算机视觉与图像处理技术相结合，在目标灯周围布设控制场，由控制场建立基准镜坐标系与立方镜坐标系间的转换参数，由目标灯质心所在的直线方程和所在平面方程计算得到目标灯图像的质心坐标。本发明解决了交会对接中目标灯形心与质心位置的定量计算的难题，为我国交会对接飞行器的相对位置测量提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN103927738A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015292.6
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种大间距模式下基于双目视觉图像的行星车定位方法，包括以下步骤：行星车在大间距的两个位置分别拍摄图像；对两个位置拍摄的左相机图像进行A-SIFT匹配；双目相机左右相机图像的立体匹配；匹配特征点的正确性检查；行星车当前位置与姿态的计算。采用本发明的技术方案，使行星车在未知环境行进时精确计算自身位置和姿态，实现行星车自主定位。
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公开(公告)号：CN115648205B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211229570.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。
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公开(公告)号：CN115648205A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211229570.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。
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公开(公告)号：CN105659821B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201218002560.2
申请日：2012-06-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明属于基于图像模式识别和计算机的导航定位技术领域，公开了一种基于编码标靶的交会对接视觉导航定位方法。本发明通过对编码标靶的设计与识别，获取编码标靶上的模板点与特征点在CCD1坐标系下的三维坐标，根据编码标靶在目标飞行器和在CCD1相机坐标下的三维坐标，计算出目标航天器坐标系和CCD1相机坐标系间的转换参数，结合CCD1相机在追踪器的安装参数，获得目标器相对于追踪器的相对位置与姿态。采用本发明进行交会对接逼近段导航定位，无需近距离导引段雷达导航结果，识别结果不受雷达导航结果的影响；采用本发明可以制作出不同数量编码标靶，将它们安装在空间站上，可提高追踪器与目标器相对定位的精度和可靠性。
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