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公开(公告)号：CN103514367B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310418881.4
申请日：2013-09-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种深空探测器与小行星交会成像的相对构像方法，通过计算深空探测器与小行星近距离快速交会时运动规律、相互引力和测控约束，建立两体之间的空间近似无旋转且匀速直线相对运动关系；将相对运动模型与CCD相机中心投影规律相结合，建立符合无调姿、无轨控飞掠交会探测特点的序列图象相对构像关系；本发明将已知的探测器和被测小行星的轨道、姿态等物理特性与多视成象几何相结合，完整揭示了交会探测过程的构像关系；简化了特征投影关系，减少了投影关系解算的误差耦合影响。
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公开(公告)号：CN103512574B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310418426.4
申请日：2013-09-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于小行星序列图像的深空探测器光学导航方法，给出一种深空探测器与小行星快速交会时，基于小行星交会图像序列的光学导航方法。针对深空探测器在无姿态调整、无轨道维持的自由飞行状态下与小行星的近距离交会模式，建立相对匀速直线平动下的多视几何约束关系；将约束关系与多视几何解算模型相结合，计算世界坐标系下探测器成像点与小行星特征点的坐标；根据坐标计算探测器与小行星的最近交会距离、交会角度，以及位置随时间变化关系等空间导航信息。本发明能够对交会距离、交会角度和运动轨迹进行严格计算，精度比基于地基测量的导航方法有很大的提高。
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公开(公告)号：CN105659825B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201218002559.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 为了解决目标灯形心与质心不一致的问题，本发明提出了一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，目的在于标定出目标灯形心与质心之间的偏差，提高两飞行器相对定位的精度。一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，包括以下步骤：第一步建立控制场，第二步建立计算机视觉模型，第三步标定形心与质心坐标。本发明将计算机视觉与图像处理技术相结合，在目标灯周围布设控制场，由控制场建立基准镜坐标系与立方镜坐标系间的转换参数，由目标灯质心所在的直线方程和所在平面方程计算得到目标灯图像的质心坐标。本发明解决了交会对接中目标灯形心与质心位置的定量计算的难题，为我国交会对接飞行器的相对位置测量提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN103927738A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015292.6
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种大间距模式下基于双目视觉图像的行星车定位方法，包括以下步骤：行星车在大间距的两个位置分别拍摄图像；对两个位置拍摄的左相机图像进行A-SIFT匹配；双目相机左右相机图像的立体匹配；匹配特征点的正确性检查；行星车当前位置与姿态的计算。采用本发明的技术方案，使行星车在未知环境行进时精确计算自身位置和姿态，实现行星车自主定位。
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公开(公告)号：CN105659820B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110013246.9
申请日：2011-09-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 一种基于行星车视觉和卫星遥感图像着陆点多模态定位方法，属于航天器导航定位方法，目的在于可靠、高精度地进行行星车在行星表面落点的定位。本发明包括：1.卫星遥感影像着陆区制图。2.视觉图像预处理，3.着陆点定位。本发明可以实现行星探测器行星表面着陆点的定位，具有定位效率高、精度高等优点，为我国航天器科学探测中的导航定位提供了技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659859B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201110013245.4
申请日：2011-09-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及信息获取与处理技术领域，涉及一种测定月球卫星轨道的方法。其方法是，将月球卫星绕月运行过程中，地球测站通过无线电测量方法获取的月球卫星运动信息与星上通过精确影像匹配获取的卫星位置信息进行融合，基于优化的融合信息解算月球卫星的精确轨道。具体步骤如下：1)首先基于星载高分辨率像机图像与高精度月面地图的匹配结果解算出卫星在月球固定坐标系下的精确位置；2)通过地面测站无线电测量得到月球卫星相对于测站的运动信息；3)构造联合滤波器实现卫星匹配位置和地面无线电测量信息的融合；4)基于信息融合结果，通过轨道动力学模型计算出月球卫星的精确轨道。
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公开(公告)号：CN103927739A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015505.5
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine-SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。
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公开(公告)号：CN103512574A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310418426.4
申请日：2013-09-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于小行星序列图像的深空探测器光学导航方法，给出一种深空探测器与小行星快速交会时，基于小行星交会图像序列的光学导航方法。针对深空探测器在无姿态调整、无轨道维持的自由飞行状态下与小行星的近距离交会模式，建立相对匀速直线平动下的多视几何约束关系；将约束关系与多视几何解算模型相结合，计算世界坐标系下探测器成像点与小行星特征点的坐标；根据坐标计算探测器与小行星的最近交会距离、交会角度，以及位置随时间变化关系等空间导航信息。本发明能够对交会距离、交会角度和运动轨迹进行严格计算，精度比基于地基测量的导航方法有很大的提高。
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公开(公告)号：CN103927739B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410015505.5
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine‑SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。
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公开(公告)号：CN102519469B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201110403725.1
申请日：2011-11-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于计算机视觉和VLBI联合平差的行星车定位方法，属于行星探测器行星表面行进的导航定位方法，目的在于可靠、高精度地进行行星探测器的导航定位；本发明包括(1)计算机视觉定位建模，(2)VLBI定位建模，(3)计算机视觉和VLBI联合平差定位。本发明可以实现行星探测器行星表面行进的导航定位，具有定位速度快、精度高等优点，为我国行星探测器的科学探测提供了技术支撑。
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