公开(公告)号：CN105659825B

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201218002559.X

申请日：2012-06-28

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王镓 ,  王保丰 ,  陈宏敏 ,  袁建平 ,  申敬松 ,  罗建军 ,  胡松杰 ,  周立 ,  张胜磊 ,  卜彦龙

IPC: G01C25/00 ,  B64G1/64

Abstract: 为了解决目标灯形心与质心不一致的问题，本发明提出了一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，目的在于标定出目标灯形心与质心之间的偏差，提高两飞行器相对定位的精度。一种交会对接目标灯形心与质心偏差标定方法，包括以下步骤：第一步建立控制场，第二步建立计算机视觉模型，第三步标定形心与质心坐标。本发明将计算机视觉与图像处理技术相结合，在目标灯周围布设控制场，由控制场建立基准镜坐标系与立方镜坐标系间的转换参数，由目标灯质心所在的直线方程和所在平面方程计算得到目标灯图像的质心坐标。本发明解决了交会对接中目标灯形心与质心位置的定量计算的难题，为我国交会对接飞行器的相对位置测量提供了技术支撑。

公开(公告)号：CN105659821B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201218002560.2

申请日：2012-06-28

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王保丰 ,  袁建平 ,  陈宏敏 ,  童斌 ,  罗建军 ,  申敬松 ,  周立 ,  王镓 ,  张胜磊 ,  卜彦龙

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明属于基于图像模式识别和计算机的导航定位技术领域，公开了一种基于编码标靶的交会对接视觉导航定位方法。本发明通过对编码标靶的设计与识别，获取编码标靶上的模板点与特征点在CCD1坐标系下的三维坐标，根据编码标靶在目标飞行器和在CCD1相机坐标下的三维坐标，计算出目标航天器坐标系和CCD1相机坐标系间的转换参数，结合CCD1相机在追踪器的安装参数，获得目标器相对于追踪器的相对位置与姿态。采用本发明进行交会对接逼近段导航定位，无需近距离导引段雷达导航结果，识别结果不受雷达导航结果的影响；采用本发明可以制作出不同数量编码标靶，将它们安装在空间站上，可提高追踪器与目标器相对定位的精度和可靠性。