公开(公告)号：CN103927739A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015505.5

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  王保丰 ,  王镓 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  卜彦龙 ,  袁建平 ,  张强 ,  苗萍 ,  许柏 ,  师明

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine-SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。

公开(公告)号：CN103512574A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310418426.4

申请日：2013-09-13

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 唐歌实 ,  卜彦龙 ,  刘勇 ,  曹建峰 ,  王保丰 ,  胡松杰 ,  王镓 ,  李羿霏 ,  张强 ,  党瑞鹏 ,  李黎

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于小行星序列图像的深空探测器光学导航方法，给出一种深空探测器与小行星快速交会时，基于小行星交会图像序列的光学导航方法。针对深空探测器在无姿态调整、无轨道维持的自由飞行状态下与小行星的近距离交会模式，建立相对匀速直线平动下的多视几何约束关系；将约束关系与多视几何解算模型相结合，计算世界坐标系下探测器成像点与小行星特征点的坐标；根据坐标计算探测器与小行星的最近交会距离、交会角度，以及位置随时间变化关系等空间导航信息。本发明能够对交会距离、交会角度和运动轨迹进行严格计算，精度比基于地基测量的导航方法有很大的提高。

公开(公告)号：CN103927739B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201410015505.5

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  王保丰 ,  王镓 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  卜彦龙 ,  袁建平 ,  张强 ,  苗萍 ,  许柏 ,  师明

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine‑SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。

公开(公告)号：CN103925919A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015845.8

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王镓 ,  王保丰 ,  刘传凯 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  周立 ,  张强 ,  袁建平 ,  卜彦龙 ,  苗萍 ,  刘飞 ,  高薇 ,  李弈霏

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C11/08

Abstract: 本发明公开一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，包括：鱼眼成像投影到中心投影变换；图像核线影像生成；图像特征点提取及匹配；探测点坐标计算。采用本发明，使通过鱼眼相机可实现行星车探测点的高精度定位。

公开(公告)号：CN103512574B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310418426.4

申请日：2013-09-13

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 唐歌实 ,  卜彦龙 ,  刘勇 ,  曹建峰 ,  王保丰 ,  胡松杰 ,  王镓 ,  李羿霏 ,  张强 ,  党瑞鹏 ,  李黎

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明涉及一种基于小行星序列图像的深空探测器光学导航方法，给出一种深空探测器与小行星快速交会时，基于小行星交会图像序列的光学导航方法。针对深空探测器在无姿态调整、无轨道维持的自由飞行状态下与小行星的近距离交会模式，建立相对匀速直线平动下的多视几何约束关系；将约束关系与多视几何解算模型相结合，计算世界坐标系下探测器成像点与小行星特征点的坐标；根据坐标计算探测器与小行星的最近交会距离、交会角度，以及位置随时间变化关系等空间导航信息。本发明能够对交会距离、交会角度和运动轨迹进行严格计算，精度比基于地基测量的导航方法有很大的提高。

公开(公告)号：CN103927738A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015292.6

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王保丰 ,  刘传凯 ,  王镓 ,  申敬松 ,  唐歌实 ,  张强 ,  卜彦龙 ,  罗建军 ,  许柏

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种大间距模式下基于双目视觉图像的行星车定位方法，包括以下步骤：行星车在大间距的两个位置分别拍摄图像；对两个位置拍摄的左相机图像进行A-SIFT匹配；双目相机左右相机图像的立体匹配；匹配特征点的正确性检查；行星车当前位置与姿态的计算。采用本发明的技术方案，使行星车在未知环境行进时精确计算自身位置和姿态，实现行星车自主定位。