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公开(公告)号：CN119509580A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411512731.4
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法。首先，台体轴、内框架轴和外框架轴置于0°、0°、0°位置，闭合伺服回路，外部测试设备输入正弦波，采集三轴稳定平台的输出信号，计算输入信号与输出信号在不同频率下的幅值，得到三轴稳定平台当前位置的开环幅频特性曲线。其次，每次令内框架轴转动10°，计算内框架轴在不同角度下的伺服回路的增益变化值。最后，通过以上标定数据，拟合内框架轴角度与增益变化值之间的函数，将其补偿到外框架轴伺服回路增益中。本发明首次给出了在转动惯量不确定下的三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法，保障平台框架系统在内框架任意位置时伺服回路的稳定性。
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公开(公告)号：CN115717900B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211351364.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种高精度陀螺加速度计陀螺组件惯性张量的标定和校正方法，通过调整陀螺组件绕x轴、z轴旋转，当陀螺组件绕x轴或z轴转动时，惯性张量产生的离心力使陀螺组件绕内环轴y轴转动，测得陀螺组件的转动角度，然后标定出陀螺组件的惯性张量，并以此为依据对陀螺组件两端进行修配或去重，去除陀螺组件在x轴和z轴上的不对称质量。本发明可用于对陀螺加速度计陀螺组件的惯性张量(非线性误差)进行标定和校正，解决了陀螺组件惯性张量无法标定和抑制的问题，实现了陀螺加速度计精度的进一步提高，能够有效抑制非线性误差的出现。
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公开(公告)号：CN116828792A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310625235.9
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种球型惯性平台的稳热结构，包括仪表导热环、稳热球壳、导热柱、内环、内环风扇，台体或惯性仪表与稳热球壳之间通过快速导热通道将台体上温度高点热量快速传导至稳热球壳，利用高导热结构的稳热球壳将吸收到的台体高点热量再传导至台体温度低点位置，促进台体温度均化，提升台体温度平衡速度。内环与稳热球壳之间形成散热风道，利用稳热球壳的快速散热能力和散热风道的强制对流换热作用将稳热球壳上多余热量传递至平台外壳，降低台体平衡温度，并克服空气扰动对台体温度的影响。
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公开(公告)号：CN111947684B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010699425.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。
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公开(公告)号：CN108645395B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810268169.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C19/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种三浮陀螺仪数字解调系统及解调方法，数字解调系统包括前置放大模块、A/D采集模块、逻辑转换模块和主控计算模块。本发明充分利用陀螺稳定平台系统资源，解调系统体积小。该数字解调系统充分利用了主控计算机电路板中主控DSP的高精度运算能力和FPGA的可扩展能力，无需添加任何外部辅助电路，相比于现有高精度三浮陀螺仪解调方案，数字解调系统精简了2套前放电路、3套同步解调电路和低通滤波电路，整个解调系统体积缩减了60％。同时本发明的数字解调方法计算量小，占用内存资源少，抗噪能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110127009A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910381424.X
申请日：2019-05-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种无缆化通信潜航器，涉及无人自主潜航器通信系统设计领域；在潜航器上集成低功耗、高速及水声通信等多种无线通信设备，每种无线通信设备在不同任务阶段使用；其中低功耗模块在潜航器被唤醒阶段使用，用于潜航器尚未离开载体时与载体进行少量数据通信及接收载体指令；高速无线模块用于满足潜航器投放前或者漏出水面时高速数据通信需求；水声通信用于满足潜航器在水下工作时少量数据通信需求。多种不同类型的无线设备共同构成了潜航器无缆化通信技术。本发明实现了潜航器与载体之间实现无缆化通信，全程无需人工干预，当潜航器入水工作获得大量任务数据需要回传时只需要上浮即可，无需回收，无需电缆对接，有效提高潜航器工作效率。
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公开(公告)号：CN105157702A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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公开(公告)号：CN119642864A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411971696.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在13个框架角位置锁定台体，然后通过稳定回路控制台体跟踪惯性坐标系，并采集加速度计与框架角传感器测量值。利用惯性导航系统的台体姿态解算方法计算台体在地里坐标系下的姿态角，与平台框架角传感器测量的台体姿态角进行比较，得到姿态失准角观测量。对各段跟踪惯性坐标系过程的状态失准角序列进行线性拟合得到惯性导航系统在各自标定位置的综合角速度误差。采用总体最小二乘算法可求出各零次项、一次项、交叉项漂移误差系数的残差，修正被测参数的估计值，用修正后的误差系数估计值进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项漂移误差系数的自标定结果。
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公开(公告)号：CN116909321A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310700646.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的四轴惯性平台全姿态控制方法，以四轴惯性平台系统为对象，借助人工势场法构建以奇异点为斥力极的斥力场，利用斥力作用使框架系统避开奇异点，并在斥力以外的区域采用双区域控制切换的方法，根据框架角变化切换主动控制轴，实现四轴惯性平台系统的全姿态主动控制，避免平台死区，保证平台台体稳定。
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公开(公告)号：CN104100667B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410226745.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F16F7/10
Abstract: 一种单体圆柱形多向等刚度全金属减振器，包括安装轴、轴向下端限位器、轴向上端限位器、轴向减振介质、第一外壳、第二外壳、径向限位器和径向减振介质，其中轴径向减振构件为相互独立结构，轴向减振构件做成圆柱形，径向减振构件做成圆环形，轴向减振构件装入径向减振构件，本发明通过减振构件独特设计方法，可以实现多向等刚度，并且达到轴向和径向刚度调整时相互独立的目的，从根本上解决了轴径向共振频率相互耦合问题；通过控制减振构件中减振介质的密度可精确控制共振频率点，轴向和径向间的共振频率差异可控制在±0.5Hz以内，可满足各种场合车辆、船舶、飞机、火箭使用需求及各种仪表设备多向等刚度隔振和长期贮存的需要。
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