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公开(公告)号：CN115494838A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210934489.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入速度限制，提高无人艇转弯过程中的跟踪精度和安全性；通过控制器采用基于T‑S模糊模型的多pid切换控制，利用差分进化算法在无人艇各个典型工作航速下分别整定出一组最优pid参数，使无人艇航速大范围变化时，多控制器能够平滑切换，保证在各典型工作航速下具有更好的跟踪控制性能；相比于遗传算法等其他进化算法，差分进化算法收敛速度快，比较稳定，反复运算能收敛到同一个解。
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公开(公告)号：CN115200608A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标(3)根据和基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
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公开(公告)号：CN110196598B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910556796.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏迭代势场算法的无人艇动态避碰方法。首先建立了安全距离模型和势函数(与起点、终点的距离函数)，然后利用二分搜索的思想和稀疏约束方法找到稀疏点，从而在栅格地图中规划出一条任意角度的最短安全路径。之后针对无人艇的运动特性和无人艇路径规划过程中需要遵守国际海上规则公约的特点，在无人艇避碰的同时考虑海事规则以及运动学约束，让无人艇能够实时规划出一条量化了安全距离的最优路径。本发明可以应用于无人艇的路径规划领域，可以实时、快速、动态地安全避碰。
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公开(公告)号：CN111619725B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010322652.2
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种侧片体可自主升降的三体测量船，船体由一个主船体、两个侧片体组成，主船体与侧片体通过连接桥连接。连接桥处于船体专用凹槽内，船体与连接桥利用共线转轴连接，使连接桥能够绕主船体转动；侧片体与连接桥固定连接，连接桥转动时带动侧片体升降。主船体与连接桥之间安装有升降机构，该机构由液压缸及连接桥支撑杆组成，液压缸用于驱动侧片体展开及收起，实现船体宽度调整。船体展开时，侧片体为主船体提供扶正力矩，提高船体航行的姿态稳性；船体收起时，侧片体收纳至主船体底部，减小船体宽度，提高船体的公路运输性。
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公开(公告)号：CN113037395A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110215115.2
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种水上水下跨域无人装备协同作业方法，通过搭建包括无人艇、无人潜航器、无人机、指控站的水上水下跨域无人装备协同作业系统，通过联通水下无人潜航器子网络与水上无人艇、无人机子网络，实现了水下声学通信与水上无线电通信两种手段的互通，使得跨域无人装备形成一个协同网络，能够实现多无人艇、无人机、无人潜航器等跨域异构无人装备系统的协同作业，克服了跨域平台机动性的差异，使得跨域无人系统可以按照给定的任务要求，在与地面指控中心实时交互的条件下协同执行任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111913481A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010621292.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法，S10，进行队形分配；S20，构建全连通图；S30，确定领航员；S40,根据无人艇运动学模型及队形关系，建立无人艇编队运动学模型；S50，编队运动决策；S60，确定无人艇控制量；S70，判断编队任务是否完成。本发明建立指派问题模型分配队形，引入总路径与总时间目标函数，从而达到在队形变换中总路径与总时间目标函数最优，并构建全联通图，从而达到紧急变换队形过程中变换领航员，保证编队高效安全航行。
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公开(公告)号：CN111781923A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010549490.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇区域保持控制系统及方法，其中，该系统包括：远端遥控系统、艇端控制系统以及无线通讯链路；其中，远端遥控系统设置无人艇的区域保持控制任务参数，将区域保持控制任务参数通过无线通讯链路下发至艇端控制系统，艇端控制系统实时监测无人艇运动状态，按照区域保持策略判断是否需要进行区域保持，若需要则环境最优定位控制器根据接收的区域保持控制任务参数和采集的无人艇运动状态得到控制输出指令发送至推进器，无人艇的运动状态也将实时回传至远端遥控系统的显控台。本发明通用于全驱动和欠驱动水面无人艇并且不依赖于无人艇模型参数和复杂实验利于工程实现的同时还能有效节省能源。
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公开(公告)号：CN111619725A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010322652.2
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种侧片体可自主升降的三体测量船，船体由一个主船体、两个侧片体组成，主船体与侧片体通过连接桥连接。连接桥处于船体专用凹槽内，船体与连接桥利用共线转轴连接，使连接桥能够绕主船体转动；侧片体与连接桥固定连接，连接桥转动时带动侧片体升降。主船体与连接桥之间安装有升降机构，该机构由液压缸及连接桥支撑杆组成，液压缸用于驱动侧片体展开及收起，实现船体宽度调整。船体展开时，侧片体为主船体提供扶正力矩，提高船体航行的姿态稳性；船体收起时，侧片体收纳至主船体底部，减小船体宽度，提高船体的公路运输性。
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公开(公告)号：CN111572702A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010393428.2
申请日：2020-05-11
Applicant: 山东海纳测控技术有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及属于三体船领域，具体的涉及一种具有声纳检测功能的三体船。三体船包括船主体、两个侧片体、两个L型连接桥、固定盘、第二电动伸缩杆和声呐，其中：所述船主体的两侧分别通过两个所述L型连接桥与两个所述侧片体固定连接，所述船主体的底部设有凹槽；所述固定盘的底面上设有若干根所述第二电动伸缩杆；所述第二电动伸缩杆的伸缩端上下移动用于带动所述声呐伸入或伸出所述凹槽。本发明能够实现声呐在水中的升降，从而能够更好的通过声呐在水中进行探测，收集更加客观公正的数据。解决了不能够通过三体船本身实时进行声呐的升降，影响了使用的便捷性，降低了工作效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN108639301B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810398244.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元包括舵机，艇载控制器通过艇载通信单元接收远程控制指令，并根据控制指令控制电气控制单元控制发动机的电气接口，控制舵机推拉控制拉线以控制油门、档位和/或舵向，艇载控制器还通过艇载通信单元发送位置导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息，以使远程控制系统接收到导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息。本发明实现对低成本、续航能力强的无人艇的自动控制。
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