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公开(公告)号：CN118999542A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410983869.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 一种惯性导航基于归一性的4参数坐标变换矩阵解算方法，包括：确定坐标变换矩阵的两列中的4个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对4参数微分方程进行积分更新计算得到4个参数在tk时刻的值；计算坐标变换矩阵的其余5个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
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公开(公告)号：CN118999540A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410983861.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 一种惯性导航结合归一性和正交性的4参数坐标变换矩阵解算方法，包括：确定坐标变换矩阵的两列中的4个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对4参数微分方程进行积分更新计算得到4个参数在tk时刻的值；计算坐标变换矩阵的其余5个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
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公开(公告)号：CN113916219B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110819229.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于离心机大过载激励的惯性测量系统误差分离方法，利用离心机杆臂长度不变的特性，结合离心机杆臂转动过程中的转动角度，可得到安装于杆臂上的惯性测量系统的运动轨迹；另外，对惯性测量系统的视加速度进行导航解算可得到一个带有误差的运动轨迹，该误差主要是由陀螺仪和加速度计测量误差引起的；通过比较两条轨迹的差值，采用最小二乘法可分理处惯性测量系统的各项误差系数，通过误差补偿提高了惯性导航的精度。
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公开(公告)号：CN113865583B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110819209.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种加速度计组合动态安装偏差矩阵确定及补偿方法，根据离心机杆臂转动过程中的转动角度、角速度和角加速度，杆臂的长度，地球重力加速度和地球转速，以及三个正交安装的加速度计输出值等信息，采用最小二乘法实时计算出惯性测量系统相对离心机的安装偏差，通过误差补偿保证了加速度计组合解算的离心机运行轨迹的精确性。
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公开(公告)号：CN116642513A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310485281.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种伺服回路柔顺连续变结构的角速度修正及确定方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；根据角速度分量和以及内部相对转动的角度，分别计算得到台体在Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架在Yp1轴的合成转动角速度ωy、中框架在Xp2轴的合成转动角速度ωx和外框架在Yp3轴的合成转动角速度ωyk′。本发明可以避免伺服回路解耦过程中奇异值的发生，确保平台台体相对惯性空间稳定，具有全姿态、高精度的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116642486A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310483314.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，该方法包括：确定坐标变换矩阵的两行中的5个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对5参数微分方程进行积分更新计算得到5个参数在tk时刻的值；对5个参数进行正交化和归一化处理；计算坐标变换矩阵的其余3个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
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公开(公告)号：CN116642485A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310483308.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法，该方法包括：确定坐标变换矩阵的两行中的6个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对6参数微分方程进行积分更新计算得到6个参数在tk时刻的值；对6个参数进行正交化和归一化处理；计算坐标变换矩阵的其余3个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
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公开(公告)号：CN116300450A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310233752.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四轴惯性稳定平台伺服回路离散变结构控制方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和测量得到四轴惯性稳定平台内部相对转动的角度和角速度：βxk、βyk、βzk和根据βxk、βyk、βzk和计算得到ωz、ωy、ωx和ωyk′；将计算得到的ωz、ωy、ωx和ωyk′反馈给四轴惯性稳定平台伺服回路控制器，实现离散变结构控制。本发明所述的方法可以避免伺服回路解耦过程中奇异值的发生，确保四轴惯性稳定平台台体相对惯性空间稳定，具有全姿态、高精度、区间切换相对平稳的优点。
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公开(公告)号：CN109752026B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910019404.8
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种五轴惯性稳定平台系统外框架锁零方法，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率内框架角速度和外框架角速度等5个变量作为解耦环节的输入信息，通过信息融合后输出5个分别作用到台体轴、内环轴、外环轴、内随动框架轴和外随动框架轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了五轴平台在内随动框架角为90°时的外框架锁零方法，以及各框架角在稳定时的值，实现了平台台体相对于惯性空间的稳定。
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