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公开(公告)号：CN119618270A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971690.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，在静基座条件下，利用单轴转台，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，计算各锁定位置惯性导航系统台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的标定结果，并估计出单轴转台基座的姿态角及惯性导航系统在单轴转台的安装角，通过误差系数的标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN114234973B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN111947684B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010699425.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。
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公开(公告)号：CN107621271A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710984322.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性平台实时测试系统及测试方法，测试系统包括实时数据采集模块、实时通信模块以及实时测试系统；实时数据采集模块采集惯性平台自监测数据、惯性测量数据、惯性平台模拟量数据以及平台电源数据，并发送给实时测试系统；实时测试系统接收惯性平台自监测数据以及平台电源数据并进行故障诊断；接收惯性测量数据并显示；接收惯性平台模拟量数据并存储。本发明具备测试任务的在线可编程功能，提供项目交互窗口，可在线编制测试任务流程，并提供测试任务流程的存储功能，实现惯性平台测试的自动化。本发明具备惯性平台参数的故障检测与故障处理功能，可以对惯性平台的监测数据进行判断，及时做出有效响应。
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公开(公告)号：CN105157702A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114234973A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN105157702B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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公开(公告)号：CN119756432A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411971692.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种双轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在8个框架角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，并计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数的估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的自标定结果；通过误差系数的自标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响双轴框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN119642853A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411695516.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统，包括同步获取位置转台环架角度信号和旋转惯性系统的惯性输出信号；根据旋转惯性系统的框架角信号和陀螺仪输出信号，采用导航解算的方法获得旋转惯性系统壳体相对导航系的姿态矩阵；根据位置转台的安装方位和环架角度信号，得到惯性系统安装面相对导航系的基准姿态矩阵；根据惯性系统壳体和安装面基准姿态矩阵信号进行方向余弦法解算，得到姿态误差矩阵；根据姿态误差角与方向余弦矩阵之间的关系，获得惯性系统姿态导航误差角。本发明可应用于旋转惯性系统的动态姿态导航精度评估中，具有较高的适用性和准确性。
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公开(公告)号：CN115598962A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211255863.4
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所(CN)
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台多频数字控制系统频率干扰抑制方法及装置，包括：对惯性平台的调平回路开展系统性分析，以温控回路中的温控PWM频率、稳定回路中的力矩电机PWM频率作为可调特征频率，分析惯性平台调平回路中陀螺仪加矩电流干扰的产生机制，明确可调特征频率是否对惯性平台陀螺仪加矩电流产生干扰；存在对调平回路中陀螺仪加矩电流产生干扰的可调特征频率时，对可调特征频率进行协调设计，实施频率干扰的抑制，稳定调平回路陀螺仪加矩电流。
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