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公开(公告)号：CN115200608B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标#imgabs0#和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标#imgabs1#(3)根据#imgabs2#和#imgabs3#基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
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公开(公告)号：CN105356060B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510763375.8
申请日：2015-11-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H01Q3/06
Abstract: 一种动中通寻星时天线方位轴的扫描控制方法，该方法首先在天线跟踪载体运动的基础上，通过加速过程驱动天线方位轴进行整圈扫描，记录卫星信号；然后利用卫星信号的两次法模糊检索机制，确定卫星信号有效范围，启动天线减速过程进行减速；最后当天线减速到预定速率后，设置天线反向转动过程，控制天线反向转动到卫星信号最强点，完成天线方位轴寻星时的扫描驱动控制。该方法解决了天线急起急停瞬间导致的系统不稳定问题，并通过实施有效地卫星最大信号判断机制，实现了天线方位轴寻星时的扫描控制。
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公开(公告)号：CN106410955A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610972891.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02J9/06
CPC classification number: H02J9/061
Abstract: 本发明涉及一种用于重力测量的供电系统管理的电路，包括交流输入转换模块、直流输入转换模块、电池单元、充电控制模块、放电控制模块、切换控制模块和输出转换模块；充电控制模块选择所述交流输入转换模块和直流输入转换模块中电压较高的一路作为充电电源为电池单元充电；当电池单元的电压高于或等于阈值时，输出电池单元电压至所述切换控制模块；切换控制模块选择三者中输出电压最高的作为一路作为供电电源，并将供电电源发送到输出转换模块。本发明同时设置了交流电、直流电和电池三种供电模块，适应多种场合的需求，利用交流电和直流电为电池单元充电，保证了不同场合下，电池的充电得到保证。
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公开(公告)号：CN105305082A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510779454.8
申请日：2015-11-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H01Q3/02
Abstract: 一种卫星天线的平稳驱动控制方法，该方法首先根据天线目标角度计算出天线角度驱动量θ，并判断该角度驱动量θ是否大于一级角度，若不大于则直接驱动天线完成驱动，否则进行天线一级角度驱动；然后计算剩余角度驱动量，并与二级角度进行比较，若小于则直接驱动天线完成驱动，否则进行天线二级角度驱动；最后计算剩余角度驱动量，并直接驱动天线完成驱动。该方法以一种三级驱动速率方式控制天线转动，不仅能有效地快速驱动天线到达目标角度，而且避免了天线启动瞬间角速率过大导致的系统不稳定问题，完全适用于大转动惯量天线，实现了动中通天线更换卫星时的快速平稳驱动。
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公开(公告)号：CN120027825A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411882891.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于FOG‑SINS的修正加速度计零偏的天向通道阻尼方法，通过建立新模型，以卫导高度和天向速度作为外部参考量，估计天向加速度计零偏误差，以修正后的天向比力信息进入阻尼反馈回路，加快回路中天向速度误差及高度误差估计的收敛速度，从而提高FOG‑SINS惯性导航设备天向通道跟踪精度，解决了原有天向通道阻尼模型中，仅以高度作为主要参考量，不修正天向比力误差，导致载体运动过程中天向通道跟踪精度差、测量准确性不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120012354A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411905352.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/20 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种面向任务成功率的有限空间装备备件确定方法，包括：建立基于可更换单元失效时间的装备失效时间模型；单次仿真，补充备件清单；迭代仿真，最终确定完整的备件清单。本发明解决了在有限空间的前提要求下，无法合理确定备件种类及数量的保障性问题。
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公开(公告)号：CN110941290B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911368901.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器小型一体化导航控制设备，包括：电源模块、惯性模块、卫星接收机模块、信息处理模块和舵控模块；其中，电源模块分别给惯性模块、卫星接收机模块、信息处理模块和舵控模块供电；惯性模块与信息处理模块相连接，惯性模块将3路加速度计的加速度模拟信号和3路光纤陀螺的角度信号传输给信息处理模块；卫星接收机模块与信息处理模块相连接，卫星接收机模块将GPS信号传输给信息处理模块；舵控模块与信息处理模块相连接，舵控模块采集4路舵机电位计模拟信号并将其处理得到4路PWM信号，并将4路PWM信号传输给信息处理模块。本发明缩小设备体积，减少元器件种类与数量，去除设备间通信电缆，提高可靠性、环境适应性与电磁性。
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公开(公告)号：CN119779358A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411939889.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种炮射制导弹药导航系统通用空中对准方法，针对炮射后上电的旋转及非旋转制导弹药导航系统空中对准普遍存在的对准精度差、对准收敛时间长等共性问题，提出“两步法”通用制导弹药空中对准方法，第一步采用自适应加权粗对准方法，计算制导弹药的初始滚转角，第二步采用扩维观测滤波精对准方法，精确估计制导弹药的三路姿态角对准误差、陀螺仪常值误差和加速度计常值误差。本发明相比传统空中对准方法，能够适应各类旋转制导弹药、各类助推或非助推弹道，且具有对准精度高、对准收敛时间短、弹道适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN110127009B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910381424.X
申请日：2019-05-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种无缆化通信潜航器，涉及无人自主潜航器通信系统设计领域；在潜航器上集成低功耗、高速及水声通信等多种无线通信设备，每种无线通信设备在不同任务阶段使用；其中低功耗模块在潜航器被唤醒阶段使用，用于潜航器尚未离开载体时与载体进行少量数据通信及接收载体指令；高速无线模块用于满足潜航器投放前或者漏出水面时高速数据通信需求；水声通信用于满足潜航器在水下工作时少量数据通信需求。多种不同类型的无线设备共同构成了潜航器无缆化通信技术。本发明实现了潜航器与载体之间实现无缆化通信，全程无需人工干预，当潜航器入水工作获得大量任务数据需要回传时只需要上浮即可，无需回收，无需电缆对接，有效提高潜航器工作效率。
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公开(公告)号：CN105305082B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510779454.8
申请日：2015-11-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H01Q3/02
Abstract: 一种卫星天线的平稳驱动控制方法，该方法首先根据天线目标角度计算出天线角度驱动量θ，并判断该角度驱动量θ是否大于一级角度，若不大于则直接驱动天线完成驱动，否则进行天线一级角度驱动；然后计算剩余角度驱动量，并与二级角度进行比较，若小于则直接驱动天线完成驱动，否则进行天线二级角度驱动；最后计算剩余角度驱动量，并直接驱动天线完成驱动。该方法以一种三级驱动速率方式控制天线转动，不仅能有效地快速驱动天线到达目标角度，而且避免了天线启动瞬间角速率过大导致的系统不稳定问题，完全适用于大转动惯量天线，实现了动中通天线更换卫星时的快速平稳驱动。
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