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公开(公告)号：CN119618270A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971690.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，在静基座条件下，利用单轴转台，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，计算各锁定位置惯性导航系统台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的标定结果，并估计出单轴转台基座的姿态角及惯性导航系统在单轴转台的安装角，通过误差系数的标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN114234973B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119642864A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411971696.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在13个框架角位置锁定台体，然后通过稳定回路控制台体跟踪惯性坐标系，并采集加速度计与框架角传感器测量值。利用惯性导航系统的台体姿态解算方法计算台体在地里坐标系下的姿态角，与平台框架角传感器测量的台体姿态角进行比较，得到姿态失准角观测量。对各段跟踪惯性坐标系过程的状态失准角序列进行线性拟合得到惯性导航系统在各自标定位置的综合角速度误差。采用总体最小二乘算法可求出各零次项、一次项、交叉项漂移误差系数的残差，修正被测参数的估计值，用修正后的误差系数估计值进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项漂移误差系数的自标定结果。
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公开(公告)号：CN119618269A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971688.8
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，实现了完备的轴系非正交误差系数自标定，包括框架非正交误差与框架角零偏，同时可标定常用的加速度计误差模型的全部误差系数。通过误差系数的自标定与补偿，可以提高框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度，并能为静基座条件下惯性导航系统提供高精度的台体姿态测量参考基准，进而提高与台体姿态精度相关的惯性导航系统自标定、初始对准及惯性导航等应用方案的性能。
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公开(公告)号：CN119756432A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411971692.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种双轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在8个框架角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，并计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数的估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的自标定结果；通过误差系数的自标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响双轴框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN114234973A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN105371868A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510779607.9
申请日：2015-11-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01P15/02 , G01P15/18 , G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性稳定平台系统加速度计组合误差标定和补偿方法，在惯性稳定平台系统处于静基座的状态下，平台台体相对于惯性空间实现6个正交位置，通过对加速度计组合的数据进行处理后可标定和分离出15个误差系数，并经过误差补偿后可显著减小拟合残差。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了惯性稳定平台系统三个坐标轴加速度计的误差系数标定和补偿，不仅提高了误差系数的标定精度，而且标定过程简单、所需时间短。
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