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公开(公告)号：CN119845254A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411695517.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种主动隔离式光纤平台高精度传递对准方法，属于惯性导航技术领域。本发明基于具备多轴旋转机构的光纤平台系统，可控制台体绕天向轴旋转以提高系统的可观测性，同时光纤平台在空间稳定模式中可隔离载体角运动，相对惯性空间保持稳定，可消除或降低外界扰动对仪表使用精度的影响。本发明利用高精度主惯导提供的速度、位置信息为基准，采用“速度+位置”匹配的方式，构建高阶传递对准卡尔曼滤波模型，实现对光纤平台台体姿态失准角的高精度估计，同时对惯性仪表的零偏误差进行估计和补偿，充分利用仪表的稳定性来提升对准性能。本发明解决了现有光纤平台惯导在动基座传递对准方面要求高、精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN115600863A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211255874.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所(CN)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/10
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台试验数据自监督深度处理分析系统，该系统分为应用层和数据处理层，应用层包括试验流程及结果分析、算法验证及精度分析和惯性信息自主可视化展示单元。该系统具备试验数据自监督深度处理分析的能力，能够自动遍历检索和智能筛选识别惯性平台各类试验数据，并进行批量化处理分析，完成试验流程及结果的模板化整编报表；针对惯性平台精度测试流程数据，自动调用试验数据目录中的各项系统参数和匹配模块化算法，实现惯性平台关键算法的离线验证以及各项精度测试的计算分析；能够自适应提取惯性平台关键典型惯性信息等特征性数据，自主配置特征数据可视化策略完成数据可视化展示。
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公开(公告)号：CN115540909A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211249443.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00 , G01R19/165
Abstract: 本申请涉及惯性检测领域，具体公开了一种惯性平台系统调平电流异常值检测处理方法，包括：获取惯性平台系统的调平电流的递推平均值；根据第k波动峰值和递推平均值，确定第k差值绝对值；如果第k差值绝对值大于或等于预设阈值，则去除第k波动峰值前后峰值点之间的整周期数据；如果第k差值绝对值小于预设阈值，则保留第k波动峰值与前一个峰值之间的数据；重新执行上述步骤，直到调平电流终止时刻；根据k的取值选择性保留有效数据作为计算数据。本申请提供的方案可以提高对外部扰动的敏感度，利用异常值检测处理后的计算数据进行计算，使调平电流均值计算结果更加准确，进而使惯性平台系统的自瞄和自标更加准确。
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公开(公告)号：CN107131880B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710324362.X
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及一种惯性稳定平台组合式球形框架，是由一个一体化本体结构、2N个弧面结构体和两个球面结构组成，一体化本体结构上安装轴端组件，采用一体化结构形式确保了轴端组件安装面没有拼接，有利于保证轴端组件的安装精度，减小形位误差；2N个弧面结构体相对于本体结构可拆卸，方便球形框架内部有效载荷体的安装或拆卸，以实现惯性稳定平台结构的小型化；两个球面结构是为了实现球壳形框架的等刚度设计，以减小由非等刚度设计引起的二阶干扰力矩，采用该型框架可以最大限度的确保轴端组件的安装精度和减小动态误差，提高框架抗力矩干扰能力，有效降低框架占用的回转体积，可实现惯性稳定平台高精度、高稳定性和小型化。
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公开(公告)号：CN107228665A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710324364.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/005
Abstract: 本发明涉及一种混合式惯性平台系统，该平台的陀螺仪组合采用3个正交安装的单自由度积分陀螺仪和3个正交安装的MEMS陀螺仪的混合工作方式以控制和监测平台台体相对惯性空间的运动；此外，在平台各框架及基座上，均分别安装有3个正交的MEMS陀螺仪，用以对平台各部分姿态角运动全信息的测量，本发明采用不同类型陀螺仪的混合式工作方式，实现了对惯性平台台体、框架、基座角速率的测量，有效统一了平台系统与捷联系统的工作方式，可满足载体的全姿态运动和高可靠性的使用要求，并为平台系统多信息融合控制提供了测试手段与数据支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105865490A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610364312.X
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/18
Abstract: 一种惯性稳定平台固定基座多位置自瞄准方法，台体在水平面内采用N个位置进行自瞄准，根据X陀螺仪在1,2,…,N个位置的测量值ωxk和台体转角θk，采用最小二乘法计算X陀螺仪漂移ωgx以及X陀螺仪与当地水平面内的地球北向方位轴的夹角ψ0的三角函数cosψ0、sinψ0，进而得到ψ0，实现惯性稳定平台固定基座任意位置的自瞄准。确定θk的方法分为直接法与间接法。直接法利用框架轴转角解算θk；间接法根据期望的θk解算所需框架转角，实现平台期望转动。相比现有的三位置、四位置自瞄准算法，该方法可实现对基座倾斜的补偿，克服了固定基座不水平导致的θk偏差问题，并且测量位置不再受限于转角三等分或四等分位置，实际测量灵活，对准精度高。
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公开(公告)号：CN119642853A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411695516.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统，包括同步获取位置转台环架角度信号和旋转惯性系统的惯性输出信号；根据旋转惯性系统的框架角信号和陀螺仪输出信号，采用导航解算的方法获得旋转惯性系统壳体相对导航系的姿态矩阵；根据位置转台的安装方位和环架角度信号，得到惯性系统安装面相对导航系的基准姿态矩阵；根据惯性系统壳体和安装面基准姿态矩阵信号进行方向余弦法解算，得到姿态误差矩阵；根据姿态误差角与方向余弦矩阵之间的关系，获得惯性系统姿态导航误差角。本发明可应用于旋转惯性系统的动态姿态导航精度评估中，具有较高的适用性和准确性。
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公开(公告)号：CN115965261A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211386951.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06Q10/0639 , G06N5/048
Abstract: 本申请涉及惯性平台领域，具体公开了一种惯性平台健康评估方法，包括：对惯性平台的多个参数打分，多个惯性平台参数包括第一惯性平台参数组、第二参数组、第三参数组，第一参数组、第二惯性参数组和第三参数组分别对应第一参数类别、第二参数类别和第三参数类别；根据第一参数组的分值，确定与第一参数类别对应的第一分值；根据第二参数组的分值，确定与第二参数类别对应的第二分值；根据第三参数组的分值，确定第三参数类别对应的第三分值，根据第一分值、第二分值和第三分值，确定惯性平台的综合评分。本申请可以为惯性平台健康评估提供方案，指导惯性平台健康维护。
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公开(公告)号：CN115585827A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211201664.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种惯性平台的对准误差标定方法和方位角测量方法。对准误差标定方法包括：获取平台多个自对准方位角，多个自对准方位角与多个真实方位角一一对应；根据多个真实方位角和多个自对准方位角的差值，拟合得到对准误差函数，对准误差函数用于指示任意方位角对应的对准误差，对准误差和自对准方位角用于指示真实方位角的测量结果。方位角测量方法包括：获取当前自对准方位角；根据当前自对准方位角，以及上述对准误差函数，确定当前真实方位角。本申请的方案实现不同基座方位的自对准误差标定，以及在装备运行时进行误差补偿，从而实现准确地自对准，提升对准精度水平。
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公开(公告)号：CN107255477B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710324365.3
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及一种仪表冗余惯性平台系统，包括台体和台体上安装的陀螺仪组合，陀螺仪组合包括3个正交安装的单自由度积分陀螺仪和1个两自由度动力调谐陀螺仪，3个正交安装的单自由度积分陀螺仪控制台体的轴端电机，使台体稳定在惯性空间，两自由度动力调谐陀螺仪测量台体相对惯性空间的角速度，经过姿态更新后实时给出台体相对惯性空间的姿态，台体上还包括加速度计组合，加速度计组合包括4个石英加速度计，其中3个石英加速度计正交安装构成加速度计输入轴坐标系，第4个石英加速度斜置安装，该惯性平台系统具有全姿态、大机动、高可靠、高精度的优点，可以满足载体的全姿态运动的使用要求。
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