公开(公告)号：CN104154928A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410225386.6

申请日：2014-05-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 孟倩 ,  王汀 ,  洪娟 ,  倪娜 ,  余贞宇 ,  阎禄 ,  赵政 ,  刘昀 ,  石涛

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法，标定星敏感器的测量坐标系的安装误差，步骤为(1)将星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心；(2)利用光学经纬仪计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量；(3)调整惯性平台的姿态，计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量；(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态和惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵；(5)利用最小二乘法计算出星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵，即为星光敏感器的安装误差。该方法减小了误差环节，标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差，标定精度高。

公开(公告)号：CN115900757A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211201673.4

申请日：2022-09-29

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 邓超 ,  洪娟 ,  赵友 ,  张金云 ,  段英尧

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种四轴惯性平台台体取正的方法，包括：获取重力矢量在所述四轴惯性平台的台体坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述台体坐标系的投影和所述四轴惯性平台的框架角信息，确定所述重力矢量在所述四轴惯性平台的基座坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述基座坐标系的投影，确定用于平台取正的目标框架角；根据所述目标框架角，生成四轴惯性平台的转位轨迹。本申请的方案有利于避免长时间贮存后三浮陀螺仪精度跳变、精度超差。

公开(公告)号：CN104154928B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410225386.6

申请日：2014-05-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 孟倩 ,  王汀 ,  洪娟 ,  倪娜 ,  余贞宇 ,  阎禄 ,  赵政 ,  刘昀 ,  石涛

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法，标定星敏感器的测量坐标系的安装误差，步骤为(1)将星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心；(2)利用光学经纬仪计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量；(3)调整惯性平台的姿态，计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量；(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态和惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵；(5)利用最小二乘法计算出星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵，即为星光敏感器的安装误差。该方法减小了误差环节，标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差，标定精度高。

公开(公告)号：CN105157702A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510374669.1

申请日：2015-06-30

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 赵军虎 ,  洪娟 ,  张金云 ,  倪娜 ,  魏燕红 ,  黄钢 ,  王汀

IPC: G01C21/18 ,  G05D3/12

CPC classification number: G01C21/18 ,  G05D3/12

Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。

公开(公告)号：CN105157702B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201510374669.1

申请日：2015-06-30

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 赵军虎 ,  洪娟 ,  张金云 ,  倪娜 ,  魏燕红 ,  黄钢 ,  王汀

IPC: G01C21/18 ,  G05D3/12

Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。