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公开(公告)号：CN114968514B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210442372.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法，步骤如下：(1)通过通讯接口将要执行的任务指令下传至惯性平台系统中；(2)惯性平台系统接收下发的任务并将其添加到任务队列中，其中任务队列的长度为n；(3)将循环周期等分为与任务队列长度一致的n个时间片，每个时间片内读取任务队列的一个位置：若此位置未添加任务，则该时间片内不执行任何动作，直至下一个时间片的到来；若此位置添加入任务，则执行此任务的任务执行函数，函数执行完成后等待下一个时间片的到来。本发明解决了惯性平台系统任务执行周期不固定的问题。
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公开(公告)号：CN114235005B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111394987.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，针对型号进入某状态后长期加电且无法进行全参数标定的情况，涉及一种适用于长期加电下快速更新六项陀螺仪诸元方法，本方法可以获取六项对落点精度起决定性因素的诸元参数。长期加电状态为射面状态，通过惯性平台系统转动台体角度，并采集陀螺仪加矩电流原始数据。在原陀螺仪误差系数基础上，刷新六项诸元参数。该方法根据地标信息、系统参数及陀螺仪加矩电流进行计算，具有数学模型明确、方法简单、思路清晰，容易实现计算且准确的优点，可根据使用实时刷新六项诸元参数，极大提高弹体落点精度。
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公开(公告)号：CN114234973A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN113607191A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110931660.1
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三浮平台系统长期加电陀螺加速度计可靠性判定方法，平台加电好后，处于方位装订状态下，惯性平台系统天向方向陀螺加速度计伺服回路断开/闭合状态切换的测试方法。提供了平台接收控制系统“断开天向陀螺加速度计伺服回路”指令后，平台状态字的返回信息判定的方法，平台持续监测陀螺加速度计前放输出的判定方法；以及平台接收控制系统“闭合陀螺加速度计回路”指令后，平台系统主控软件获取陀螺加速度计输出的时机及平台判定陀螺加速度计输出的判定方法。
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公开(公告)号：CN107742124A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710868120.7
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06K9/48
CPC classification number: G06K9/48 , G06K2009/485
Abstract: 本发明公开了一种加权梯度方向共生矩阵纹理特征的提取方法。该方法包括：预定义一组位移因子；针对待分析的图像计算梯度幅值图像和梯度方向图像；采用局部二值模式算法对梯度幅值图像进行编码得到每个像素的梯度幅值编码值；对预定义的每个位移因子，在梯度方向图像的基础上，以梯度幅值编码为权值计算共生矩阵，得到加权梯度方向共生矩阵；将所有的加权梯度方向共生矩阵进行向量化和归一化处理，得到加权梯度方向共生矩阵纹理特征。本发明解决了传统的共生矩阵纹理特征提取方法只对单一的图像信息进行统计的局限性，实现了提高目标描述力的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104101361A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410225477.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，本方法将安装在平台系统中框架角度传感器对应的框架轴转动到指定的位置，然后给平台系统中指定的惯性仪表陀螺仪加矩，通过给定特定的加矩电流来给出合适的加矩速率，这样通过给陀螺加矩将通过稳定回路带动平台框架之间的运动，从而得到被标定角度传感器的输出，输出中包含线性角度输出和传感器本身的误差两部分，通过线性拟合扣除线性角度输出从而得到了传感器的标定误差，对标定误差部分通过傅里叶分析得到传感器的误差模型并写入平台控制程序，从而实现了角度传感器的标定与补偿，在不利用外部转台等高精度角度基准设备的条件下实现了平台系统级的标定，提了平台测角系统的精度。
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公开(公告)号：CN120045498A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411882845.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: SPI从机通信方法、装置、可读存储介质和计算机程序产品，设计嵌入式ARM的SPI通信领域，主要用于嵌入式ARM的SPI通信领域。本发明包括：(1)配置ARM的SPI通信方式为从机通信；(2)配置SPI为基于DMA外设的发送模式；(3)通过主机的片选信号线触发上升沿中断；(4)复位SPI从机，准备待发送数据，发送数据包含帧头帧尾校验，采用双缓冲方式更新DMA发送缓冲区，通过这种方式实现SPI从机的可靠性通信。
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公开(公告)号：CN111966331B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010621511.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于配置信息的惯性平台系统控制方法：(1)、通过通讯接口将配置信息包上传至惯性平台系统中；(2)、惯性平台系统采集并框架角传感器输出的三轴角度、石英加速度计传感器输出的三轴加速度，获取配置信息并对配置信息包进行解析，得到每个步骤对应的控制类型和控制所需的时间；(3)、惯性平台系统按照任务控制流程中步骤的先后顺序，提取步骤的控制类型和控制参数，根据控制类型和控制参数，调用该控制类型预设的控制程序执行相应的步骤，在本步骤控制所需的时间用尽后，自动执行任务控制流程中的下一个步骤，直至任务完成，从而实现了惯性平台系统控制方法的动态更改。
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公开(公告)号：CN114234973B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN114968514A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210442372.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法，步骤如下：(1)通过通讯接口将要执行的任务指令下传至惯性平台系统中；(2)惯性平台系统接收下发的任务并将其添加到任务队列中，其中任务队列的长度为n；(3)将循环周期等分为与任务队列长度一致的n个时间片，每个时间片内读取任务队列的一个位置：若此位置未添加任务，则该时间片内不执行任何动作，直至下一个时间片的到来；若此位置添加入任务，则执行此任务的任务执行函数，函数执行完成后等待下一个时间片的到来。本发明解决了惯性平台系统任务执行周期不固定的问题。
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