公开(公告)号：CN115990877A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211575196.8

申请日：2022-12-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  刘茜 ,  胡晓东 ,  王俊魁 ,  陈钢 ,  王明明 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。

公开(公告)号：CN115990877B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211575196.8

申请日：2022-12-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  刘茜 ,  胡晓东 ,  王俊魁 ,  陈钢 ,  王明明 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。

公开(公告)号：CN115648205B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202211229570.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  刘茜 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  王明明 ,  罗建军 ,  胡晓东 ,  吴杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。

公开(公告)号：CN115648205A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211229570.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  刘茜 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  王明明 ,  罗建军 ,  胡晓东 ,  吴杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。