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公开(公告)号：CN117621050B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202311430214.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。
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公开(公告)号：CN113211495B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110387380.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，以及计算每个非叶节点的包围盒，当所述机械臂的至少一个关节旋转时，通过判断是否存在投影重叠的两个包围盒，来确定机械臂是否发生碰撞，一方面，包围盒相比于矩形、圆柱等简单的形状，能更准确表征机械臂的几何外形，提高碰撞检测的精度和准确度，另一方面，随着机械臂的关节的角度变化，机械臂呈现出不同的外形状态时，能灵活满足对机械臂的运动过程的动态碰撞检测的要求。
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公开(公告)号：CN104537698B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410821502.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明公开了属于航空航天及计算机图形学技术领域的一种曲率自适应的轨道绘制方法。本发明的方法经过数据转换点计算、步进采样、数据翻转复制、轨道绘制的步骤，控制采样的方向和分辨率，从而能快速并保形状地生成轨道线所属点计算，为航天测控提供信息保障。本发明的方法，实现了快速的保形状曲线样本采集方法，用于计算机轨道线绘制，保证了轨道绘制的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN105659808B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201110016840.3
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种大尺寸像对图像的快速匹配方法，包括：在参考图像和匹配图像重叠区域范围内，选择参考图像左下角的一个点，在匹配图像找到其匹配点；以此点为基准，在参考图像的列、行方向上，按照设定的像素间隔选择出待匹配的像素点，利用连续性约束进行增长式匹配，在匹配图像上找出它们的匹配点；最后对匹配结果进行相容性、连续性检验，去除错误匹配，通过加密算法实现像对图像的稠密匹配。大幅降低了匹配的计算复杂度，具有直接、简单、精确的优点。
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公开(公告)号：CN117742313A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311535164.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 西北工业大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开一种月面机器人及其力和位跟踪控制方法、系统，属于机器人跟踪控制领域。该方法建立移动机械臂系统拉格朗日动力学模型，并结合系统非完整约束进行降阶处理，转化为轮上动力学；考虑月面速度不可测的情况，建立全局指数收敛的状态观测器，将系统转化为多项式系统，并设计全局渐进稳定的跟踪控制器，实现了在有限时间内将状态观测器和跟踪控制器收敛；由于将轮上动力学模型转化为多项式系统形式，从而最终满足一些设定的控制性能指标，能够实现移动机械臂有限时间内的精准跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115990877A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211575196.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。
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公开(公告)号：CN115320887A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210533127.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种飞控任务模型的确定方法及其装置、电子设备及存储介质。其中，该确定方法包括：获取飞控任务中各飞控事件之间的时序关系约束参数和逻辑约束参数，获取航天器资源约束参数，基于各飞控事件的时序关系约束参数和逻辑约束参数以及航天器资源约束参数，确定飞控事件的模型构建原则、事件类型、事件分解方式，以对飞控事件进行逻辑封装，对封装的飞控事件进行模块化程序设计，得到飞控任务规划模型。本发明解决了相关技术中无法解决航天器飞行控制任务规划中飞控任务模型描述的技术问题。
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公开(公告)号：CN113211495A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110387380.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，以及计算每个非叶节点的包围盒，当所述机械臂的至少一个关节旋转时，通过判断是否存在投影重叠的两个包围盒，来确定机械臂是否发生碰撞，一方面，包围盒相比于矩形、圆柱等简单的形状，能更准确表征机械臂的几何外形，提高碰撞检测的精度和准确度，另一方面，随着机械臂的关节的角度变化，机械臂呈现出不同的外形状态时，能灵活满足对机械臂的运动过程的动态碰撞检测的要求。
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公开(公告)号：CN115320887B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210533127.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0631 , G06F30/15 , G06F16/22 , B64G1/24 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种飞控任务模型的确定方法及其装置、电子设备及存储介质。其中，该确定方法包括：获取飞控任务中各飞控事件之间的时序关系约束参数和逻辑约束参数，获取航天器资源约束参数，基于各飞控事件的时序关系约束参数和逻辑约束参数以及航天器资源约束参数，确定飞控事件的模型构建原则、事件类型、事件分解方式，以对飞控事件进行逻辑封装，对封装的飞控事件进行模块化程序设计，得到飞控任务规划模型。本发明解决了相关技术中无法解决航天器飞行控制任务规划中飞控任务模型描述的技术问题。
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公开(公告)号：CN104537698A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410821502.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明公开了属于航空航天及计算机图形学技术领域的一种曲率自适应的轨道绘制方法。本发明的方法经过数据转换点计算、步进采样、数据翻转复制、轨道绘制的步骤，控制采样的方向和分辨率，从而能快速并保形状地生成轨道线所属点计算，为航天测控提供信息保障。本发明的方法，实现了快速的保形状曲线样本采集方法，用于计算机轨道线绘制，保证了轨道绘制的实时性和准确性。
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