公开(公告)号：CN115990877A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211575196.8

申请日：2022-12-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  刘茜 ,  胡晓东 ,  王俊魁 ,  陈钢 ,  王明明 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。

公开(公告)号：CN115990877B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211575196.8

申请日：2022-12-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  刘茜 ,  胡晓东 ,  王俊魁 ,  陈钢 ,  王明明 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。