公开(公告)号：CN117621050B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202311430214.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  叶斌 ,  孙军 ,  王明明 ,  赵瑞 ,  胡晓东 ,  韩放 ,  张作宇 ,  张济韬 ,  陈力

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。

公开(公告)号：CN117621067A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311695432.4

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 胡晓东 ,  谢圆 ,  邹雪梅 ,  张辉 ,  孙鸿强 ,  朱常明 ,  李冠哲 ,  何锡明 ,  吴凡 ,  刘传凯 ,  韩放

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。

公开(公告)号：CN117621067B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202311695432.4

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 胡晓东 ,  谢圆 ,  邹雪梅 ,  张辉 ,  孙鸿强 ,  朱常明 ,  李冠哲 ,  何锡明 ,  吴凡 ,  刘传凯 ,  韩放

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。

公开(公告)号：CN117621050A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311430214.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  叶斌 ,  孙军 ,  王明明 ,  赵瑞 ,  胡晓东 ,  韩放 ,  张作宇 ,  张济韬 ,  陈力

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。