公开(公告)号：CN103925919A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015845.8

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王镓 ,  王保丰 ,  刘传凯 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  周立 ,  张强 ,  袁建平 ,  卜彦龙 ,  苗萍 ,  刘飞 ,  高薇 ,  李弈霏

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C11/08

Abstract: 本发明公开一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，包括：鱼眼成像投影到中心投影变换；图像核线影像生成；图像特征点提取及匹配；探测点坐标计算。采用本发明，使通过鱼眼相机可实现行星车探测点的高精度定位。

公开(公告)号：CN103514367A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310418881.4

申请日：2013-09-13

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 卜彦龙 ,  唐歌实 ,  曹建峰 ,  胡松杰 ,  杨成 ,  王保丰 ,  刘传凯 ,  许柏 ,  师明 ,  党瑞鹏

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种深空探测器与小行星交会成像的相对构像方法，通过计算深空探测器与小行星近距离快速交会时运动规律、相互引力和测控约束，建立两体之间的空间近似无旋转且匀速直线相对运动关系；将相对运动模型与CCD相机中心投影规律相结合，建立符合无调姿、无轨控飞掠交会探测特点的序列图象相对构像关系；本发明将已知的探测器和被测小行星的轨道、姿态等物理特性与多视成象几何相结合，完整揭示了交会探测过程的构像关系；简化了特征投影关系，减少了投影关系解算的误差耦合影响。

公开(公告)号：CN118134976B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202410075843.1

申请日：2024-01-18

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 张作宇 ,  刘传凯 ,  于天一 ,  王晓雪 ,  许宝月 ,  张济韬 ,  韩绍金 ,  何锡明 ,  李立春 ,  成子青

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。

公开(公告)号：CN113211430B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202110387406.X

申请日：2021-04-12

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 杨成 ,  刘传凯 ,  高宇辉 ,  杨晓晨 ,  张弓 ,  赵瑞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。

公开(公告)号：CN115565430B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202211123516.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 北京科技大学 ,  北京航天飞行控制中心

Inventor： 张浩杰 ,  黄思诚 ,  刘传凯 ,  张作宇

IPC: G09B9/08 ,  G09B25/00

Abstract: 本发明公开了一种模拟月球车远程遥操作的系统，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；所述月面环境呈现模拟器用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌。本系统有助于在地面上开展载人月球车遥操作相关技术的测试验证，创新性高、操作简单、可视性强，便于为载人月球车原型系统的研制提供技术支撑。

公开(公告)号：CN117621050A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311430214.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  叶斌 ,  孙军 ,  王明明 ,  赵瑞 ,  胡晓东 ,  韩放 ,  张作宇 ,  张济韬 ,  陈力

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。

公开(公告)号：CN103927738A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015292.6

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王保丰 ,  刘传凯 ,  王镓 ,  申敬松 ,  唐歌实 ,  张强 ,  卜彦龙 ,  罗建军 ,  许柏

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种大间距模式下基于双目视觉图像的行星车定位方法，包括以下步骤：行星车在大间距的两个位置分别拍摄图像；对两个位置拍摄的左相机图像进行A-SIFT匹配；双目相机左右相机图像的立体匹配；匹配特征点的正确性检查；行星车当前位置与姿态的计算。采用本发明的技术方案，使行星车在未知环境行进时精确计算自身位置和姿态，实现行星车自主定位。