公开(公告)号：CN103927739B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201410015505.5

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  王保丰 ,  王镓 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  卜彦龙 ,  袁建平 ,  张强 ,  苗萍 ,  许柏 ,  师明

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine‑SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。

公开(公告)号：CN103925919A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015845.8

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王镓 ,  王保丰 ,  刘传凯 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  周立 ,  张强 ,  袁建平 ,  卜彦龙 ,  苗萍 ,  刘飞 ,  高薇 ,  李弈霏

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C11/08

Abstract: 本发明公开一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，包括：鱼眼成像投影到中心投影变换；图像核线影像生成；图像特征点提取及匹配；探测点坐标计算。采用本发明，使通过鱼眼相机可实现行星车探测点的高精度定位。

公开(公告)号：CN103927739A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015505.5

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  王保丰 ,  王镓 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  卜彦龙 ,  袁建平 ,  张强 ,  苗萍 ,  许柏 ,  师明

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine-SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。