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公开(公告)号：CN104599300A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410818029.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了属于航天器轨道设计及计算机图形学技术领域的一种适应多尺度显示的航天器轨道实时绘制方法。包括轨道数据的动态坐标基表示方法和轨控参数优先显示方法，在航天仿真及飞行测控的轨道监视过程中，利用变坐标基表示、轨道线快速采样以及参数突出表现等技术方法，通过计算机图形学方式展现航天器状态，为航天测控提供信息保障。
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公开(公告)号：CN115097753A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210679332.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：根据月面巡视器在月面上当前停留的初始位置，建立第一虚拟站点；获取月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，其中，站点信息至少包括：巡视器的当前平台的工况信息、巡视器的外部环境信息、巡视器的当前位置信息和姿态信息；根据月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，确定月面巡视器在第一虚拟站点待执行的行为计划；控制月面巡视器在第一虚拟站点执行行为计划，以完成第一虚拟站点对应的目标任务。通过本申请，解决了相关技术中难以对月面巡视器进行遥操作，导致遥操作的时效性和可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN104537698B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410821502.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明公开了属于航空航天及计算机图形学技术领域的一种曲率自适应的轨道绘制方法。本发明的方法经过数据转换点计算、步进采样、数据翻转复制、轨道绘制的步骤，控制采样的方向和分辨率，从而能快速并保形状地生成轨道线所属点计算，为航天测控提供信息保障。本发明的方法，实现了快速的保形状曲线样本采集方法，用于计算机轨道线绘制，保证了轨道绘制的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN104463893A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410818030.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
CPC classification number: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了属于导航与自动控制技术领域的一种先验信息传导的序列立体视觉图像匹配方法。该方法首先对第一对立体图像进行左右目密集特征点匹配，然后从第二个立体像对开始，对每一对立体图像的匹配均采用前一对匹配结果作为导引信息进行匹配，最后以当前成像的左右目图像匹配结果作为导引信息，对下一个相邻视角的成像立体像对重复上述步骤所有操作，获得整个连续成像序列所有图像的匹配结果。本发明利用了连续成像的视场区域重叠的特点，达到了提高匹配精确度和速度的效果，在无人驾驶车辆导航、天体表面探测器视觉控制等领域可极大提高速度和精度，保证基于视觉图像的导航与控制能可靠、稳定安全运行。
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公开(公告)号：CN105659808B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201110016840.3
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种大尺寸像对图像的快速匹配方法，包括：在参考图像和匹配图像重叠区域范围内，选择参考图像左下角的一个点，在匹配图像找到其匹配点；以此点为基准，在参考图像的列、行方向上，按照设定的像素间隔选择出待匹配的像素点，利用连续性约束进行增长式匹配，在匹配图像上找出它们的匹配点；最后对匹配结果进行相容性、连续性检验，去除错误匹配，通过加密算法实现像对图像的稠密匹配。大幅降低了匹配的计算复杂度，具有直接、简单、精确的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104599300B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201410818029.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了属于航天器轨道设计及计算机图形学技术领域的一种适应多尺度显示的航天器轨道实时绘制方法。包括轨道数据的动态坐标基表示方法和轨控参数优先显示方法，在航天仿真及飞行测控的轨道监视过程中，利用变坐标基表示、轨道线快速采样以及参数突出表现等技术方法，通过计算机图形学方式展现航天器状态，为航天测控提供信息保障。
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公开(公告)号：CN104463893B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410818030.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了属于导航与自动控制技术领域的一种先验信息传导的序列立体视觉图像匹配方法。该方法首先对第一对立体图像进行左右目密集特征点匹配，然后从第二个立体像对开始，对每一对立体图像的匹配均采用前一对匹配结果作为导引信息进行匹配，最后以当前成像的左右目图像匹配结果作为导引信息，对下一个相邻视角的成像立体像对重复上述步骤所有操作，获得整个连续成像序列所有图像的匹配结果。本发明利用了连续成像的视场区域重叠的特点，达到了提高匹配精确度和速度的效果，在无人驾驶车辆导航、天体表面探测器视觉控制等领域可极大提高速度和精度，保证基于视觉图像的导航与控制能可靠、稳定安全运行。
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公开(公告)号：CN103927739B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410015505.5
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine‑SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。
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公开(公告)号：CN104537698A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410821502.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明公开了属于航空航天及计算机图形学技术领域的一种曲率自适应的轨道绘制方法。本发明的方法经过数据转换点计算、步进采样、数据翻转复制、轨道绘制的步骤，控制采样的方向和分辨率，从而能快速并保形状地生成轨道线所属点计算，为航天测控提供信息保障。本发明的方法，实现了快速的保形状曲线样本采集方法，用于计算机轨道线绘制，保证了轨道绘制的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN103925919A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410015845.8
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
CPC classification number: G01C11/08
Abstract: 本发明公开一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，包括：鱼眼成像投影到中心投影变换；图像核线影像生成；图像特征点提取及匹配；探测点坐标计算。采用本发明，使通过鱼眼相机可实现行星车探测点的高精度定位。
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