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公开(公告)号：CN115431749A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211088212.0
申请日：2022-09-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种集成驱动器及航向检测的差动轮系无限制转向舵轮，涉及转向舵轮技术领域。本发明使用两个电机和含有锥齿轮的差动轮系机构，不需要利用电滑环即可实现舵轮航向的无限制转向；设计了开关霍尔传感器与圆盘形磁铁组成的航向复位检测装置，同时利用转向电机输出轴后的磁性角度霍尔传感器来检测转向电机位置信息，从而实现舵轮航向检测；本发明采取模块化设计，将驱动器集成到舵轮中，舵轮从上到下分别为驱动器、电机、差动轮系、包胶轮，结构清晰，易于维护、检测、更换。
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公开(公告)号：CN104517518B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510012643.2
申请日：2015-01-08
Applicant: 东北大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 多功能齿轮传动教具箱，属于教具技术领域，是涉及一种多功能齿轮传动教具箱。本发明集多种机构于一体，一件多用，在方便教师教学和学生理解的同时，节约了空间和教学成本。本发明作为指南车使用时，指南车由箱体、换向齿轮、锥齿轮架、指针、两个直齿轮、两个锥齿轮、两个轮轴、两个轮子、两个双层齿轮及两个双面锥齿轮组成，当教具箱作为行星减速器使用时，行星减速器由齿圈卡环、轮子、齿圈、直齿轮、指针、若干个行星齿轮、挡圈及星轮架组成，当教具箱作为超越离合器使用时，所述超越离合器由轮子、挡圈、外圈、星轮架、指针、若干个滚柱、若干个弹簧及若干个顶杆组成。
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公开(公告)号：CN110615046B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910766042.9
申请日：2019-08-19
Applicant: 东北大学
IPC: B62D37/06
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，包括机架，机架内设置有两个进动机构，两个进动机构相对于机架的中轴线对称设置；每个进动机构包括第一飞轮组件、第二飞轮组件、进动电机、第一传动机构和第二传动机构；第一飞轮组件及第二飞轮组件可绕各自的纵向中轴线自转；进动电机通过第一传动机构与第一飞轮组件连接，第一飞轮组件通过第二传动机构与第二飞轮组件相连接，利用两个进动机构的飞轮组件的自转，以及每个进动机构的进动电机同时带动两个飞轮组件的进动旋转，使该自平衡装置可在双轴方向上保持自平衡，满足实际需求，并且保证进动机构的两个飞轮组件的运动统一，能够达到很高的进动加速度，具有较小的尺寸，节约空间。
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公开(公告)号：CN101823422B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010172136.2
申请日：2010-05-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种空气电力混合动力车，属于汽车技术领域。该车包括轮胎、前悬架、转向轴、方向盘、车架、气压控制阀、动力输出轴、气管、三联件、从动链轮、高压气瓶、差速器、直流电机、控制单元、链条、蓄电池、电机输入轴、操作杆和模式转换箱。本发明的优点：采用压缩空气作为动力源，减少污染性的气体排放，实现零污染，节能环保，气电混合动力，提高了概念车对环境的适应能力，为概念车提供更高更稳定的动力输出；发电模式，收集了汽车制动或减速时损失的能量，提高了能源利用率，动力系统结构简单，制造成本低。
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公开(公告)号：CN102335086A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110156637.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101614816B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910012696.9
申请日：2009-07-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种室内移动机器人位姿检测装置及控制方法属于机器人导航技术领域。本发明可有效降低系统干扰，并且能够满足定位精度要求。本发明包括固定架，在固定架的两侧设置有左轮、右轮，左轮通过齿轮传动机构与上齿盘相啮合，右轮通过齿轮传动机构与下齿盘相啮合；上、下齿盘与转动架横轴两端的行星齿轮相啮合；在横轴上固定有立轴，立轴与编码器相连；在固定架的下方设置有从动轮，从动轮与编码器相连；编码器与控制电路相连。控制方法包括：进行初始化；判断液晶显示模块扫描时间是否到了，若到了，调用显示程序；若未到，判断计算时间是否到了；通过无线传输模块发送数据；判断计算时间是否到了，若到了，采集数据，并进行机器人当前位置坐标确定。
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公开(公告)号：CN104787144B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510189324.9
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 磁吸附多功能探伤机器人，属于机器人制造技术领域，主要应用于大型船舶、罐体的探伤，危险点的数据采集等。本发明提供一种高效、简单、灵活、搭载能力强的磁吸附多功能探伤机器人。本发明包括壳体及设置在壳体外的遥控手柄，在所述壳体内设置有浮动机构、传动机构、控制器、电机及至少两个磁性轮子；所述浮动机构、传动机构、控制器及电机固定在壳体内，电机的动力输出端经传动机构与磁性轮子的轮轴固定连接，电机的控制端与控制器相连接；在所述遥控手柄内设置有无线发射器，在壳体内设置有无线接收器，所述无线发射器与无线接收器相对应，无线接收器与控制器相连接；在壳体上设置有摄像头，摄像头经图像传输模块与外部的显示屏相连接。
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公开(公告)号：CN104679003A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510054697.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种全方位移动云台机器人，由全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分组成，本发明通过全方位移动脚架部分内设置的全向轮及驱动电机，实现了全方位移动云台机器人的灵活移动，借助全方位移动脚架部分具有的灵活移动能力，实现行进中的跟踪拍摄；本发明通过三自由度可调云台部分内设置的三个盘式电机，通过对三个盘式电机的远程控制，实现了摄像机的全方位360°无死角拍摄，无论全方位移动云台机器人是固定机位还是行进机位，均可满足苛刻的拍摄要求。借助无线数据传输技术，本发明的全方位移动云台机器人可以将摄像机拍摄的图像实时传输到远端的显示器内，可以供远端操作人员进行远程监视，并使操作人员第一时间知晓摄像机所拍摄的内容。
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公开(公告)号：CN1883994A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200610047169.8
申请日：2006-07-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的四连杆的后杆连接，在四连杆的前端固定有挡块，在四连杆的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。
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公开(公告)号：CN1419115A
公开(公告)日：2003-05-21
申请号：CN02144766.7
申请日：2002-12-12
Applicant: 东北大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 一种微型足球机器人小车性能测试装置，属于机器人性能测试领域，由被测数据采集器、检测控制器和计算机组成；被测数据采集可使用两种结构来完成；其一是由定位机构夹紧机构和测速机构三部分组成的机械平台来完成，其二是将机器人小车放在数据采集器上，定位、夹紧后，小车电机的编码器插头直接联通在检测控制器的输入端口上，由检测控制器直接测出；由中央控制器的单片机、测速计数单元、显示驱动单元、存贮单元、通讯电平转换单元构成了本发明的检测控制器；相应研发的检测控制器电路和用汇编语言编辑的操作软件支持了检测控制器的运行；本发明实现了微型足球机器人小车参数的快速整定，动态特征便捷观察，为今后研究新控制算法提供了平台。
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