公开(公告)号：CN1419115A

公开(公告)日：2003-05-21

申请号：CN02144766.7

申请日：2002-12-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  高大志 ,  陈明 ,  曹洋 ,  刘宏伟 ,  化春雷 ,  徐心和 ,  孙鹿君

IPC: G01M19/00

Abstract: 一种微型足球机器人小车性能测试装置，属于机器人性能测试领域，由被测数据采集器、检测控制器和计算机组成；被测数据采集可使用两种结构来完成；其一是由定位机构夹紧机构和测速机构三部分组成的机械平台来完成，其二是将机器人小车放在数据采集器上，定位、夹紧后，小车电机的编码器插头直接联通在检测控制器的输入端口上，由检测控制器直接测出；由中央控制器的单片机、测速计数单元、显示驱动单元、存贮单元、通讯电平转换单元构成了本发明的检测控制器；相应研发的检测控制器电路和用汇编语言编辑的操作软件支持了检测控制器的运行；本发明实现了微型足球机器人小车参数的快速整定，动态特征便捷观察，为今后研究新控制算法提供了平台。

公开(公告)号：CN1172172C

公开(公告)日：2004-10-20

申请号：CN02144766.7

申请日：2002-12-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  高大志 ,  陈明 ,  曹洋 ,  刘宏伟 ,  化春雷 ,  徐心和 ,  孙鹿君

IPC: G01M19/00 ,  A63F7/06 ,  G06F19/00

Abstract: 一种微型足球机器人小车性能测试装置属于机器人性能测试领域，被测数据采集器由定位、夹紧和测速三机构组成的机械平台来完成；被测小车夹紧在机械平台上，使小车左、右车轮分别与对应的两个惯性摩擦轮紧密接触，通过与机器人小车车轮同直径惯性摩擦轮的同步转动，其轴上编码器即时采集到小车轮转速；由中央控制器单片机、测速计数、显示驱动、存贮、电平转换单元构成检测控制器的电路；按照检测方法进行测试，将采集到的小车左、右两轮脉冲信号分两路送入计数单元的不同接口和存贮器；在中央控制器的单片机上按规定算法测算出小车左、右两轮的线速度、加速度和时间常数，并加以显示、存贮，按指令把测试数据由电平转换单元向上位机传输。