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公开(公告)号：CN116073280A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310348650.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 谢华龙 , 李占军 , 吴建民 , 刘刚 , 常浩 , 杨建宇 , 郑志刚 , 李耿瑜 , 王祥祥 , 于博 , 张宇 , 刘义 , 何忠 , 李俊 , 宋灵乐 , 韩凤梅
Abstract: 本发明属于高压电力线路检修工具，尤其是涉及一种防振锤正位处理机器人及使用方法。该机器人包括行走机构、防振锤托举装置、防振锤螺栓紧固装置、电气控制箱及机架，其中机架设置于电气控制箱上，机架上设置两组行走机构及位于两组行走机构之间的防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置，行走机构用于实现机器人在架空地线上的移动；防振锤托举装置用于托举并固定防振锤；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓。本发明可以实现防振锤正位工作，防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置结构简单，自由度低，便于控制；行走机构工作可靠，不打滑，能实现稳定越障。
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公开(公告)号：CN103707951A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310712981.8
申请日：2013-12-23
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。具有行走步态自然，对路况适应力强，运动冲击小，行走速度快，能耗小，能实现关节柔性运动的特点。还具有结构简单，设计精巧的优点。
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公开(公告)号：CN118523200B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410977491.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 许乃文 , 张宇 , 吴建民 , 张威 , 刘刚 , 于博 , 常浩 , 屈宏磊 , 王峰 , 王飞鸿 , 谢华龙 , 杨建宇 , 陈烈 , 邓国华 , 董明 , 王佳男 , 陈燕兵 , 李国栋 , 李学仕 , 王彬 , 刘兴光 , 苏震 , 李振东 , 孙改生 , 徐志鑫 , 丁峰 , 肖世顺 , 蒲雷雷
IPC: H02G1/02 , H02G1/04 , G06F30/13 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种悬索式跨越架弧垂自适应方法及系统，涉及输电线路技术领域，包括：获得跨越对象的历史作业活动；获得悬索式跨越架的架设高度参数，并根据架设高度参数和历史作业活动，获得弧垂距离约束；获得施工规划信息，并根据施工规划信息和弧垂距离约束，获得弧垂施工调节序列；以施工规划信息为约束，获得环境预测数据；根据环境预测数据优化弧垂施工调节序列，获得弧垂优化调节序列；采用弧垂优化调节序列执行弧垂自适应调节。本发明解决现有技术依赖于人工经验和定期检测，难以满足施工安全和效率的技术问题，达到提高施工的安全性和效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN117703164A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410160975.4
申请日：2024-02-05
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 蒲雷雷 , 吴建民 , 于连海 , 刘刚 , 常浩 , 于博 , 屈宏磊 , 谢华龙 , 杨建宇 , 杨建华 , 何龙平 , 陈燕兵 , 王峰 , 董明 , 刘兴光 , 许乃文 , 张宇 , 王斌 , 白逢恕 , 陈光
Abstract: 本发明属于铁塔组立技术领域，具体为高低铁塔塔腿段组立自动提升装置；包括角钢组平台，所述角钢组平台上设置有旋动举位组件；所述角钢组平台的两侧上对称安装有旋动伸缩柱，旋动伸缩柱上设有底盘；所述旋动举位组件包括设置于角钢组平台上的安装板，安装板上设有伸缩气缸，伸缩气缸的输出端上安装有举位滑轮，举位滑轮与举位方板上设有的举位限槽连接设置；所述举位方板上设置有降移限阻机构；所述举位方板的侧面上安装有伸缩杆；通过旋动举位组件，将举位方板的旋转角度进行限位设置，使其只能带动安装所需的底段钢材的安装角度是小于十五度，使得装置符合施工要求，避免施工的过程中存在安全隐患，提升了装置在使用时的效率。
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公开(公告)号：CN116130927A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310132435.0
申请日：2023-02-17
Applicant: 东北大学 , 西安空间无线电技术研究所
Abstract: 本申请提供了一种半刚性索网结构及可重复折展伞状天线，所述索网结构设置于展开机架外侧，所述索网结构包括：第一支撑肋、第二支撑肋、第一支撑内肋、第一支撑外肋、第二支撑内肋、第二支撑外肋及索网杆组；所述第一支撑肋和所述第二支撑肋交替围绕展开机架外圆周均匀分布，所述第二支撑外肋设置于所述第二支撑内肋底部；所述第一支撑外肋与所述第二支撑外肋之间设置有索网杆组。本发明通过索网杆组将第一支撑肋和第二支撑肋相连接形成新型的索网结构，能够实现仅需单层设计即可完成索网结构的布置，新型索网结构重复折叠展开时更为可靠，最大程度上降低快速局部变形可能导致的丝线缠绕，型面误差也得到了进一步控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100436237C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610047169.8
申请日：2006-07-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的两个四连杆的后杆连接，在两个四连杆封闭链结构的前端固定有挡块，在一个四连杆封闭链结构的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。
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公开(公告)号：CN118523200A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410977491.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 许乃文 , 张宇 , 吴建民 , 张威 , 刘刚 , 于博 , 常浩 , 屈宏磊 , 王峰 , 王飞鸿 , 谢华龙 , 杨建宇 , 陈烈 , 邓国华 , 董明 , 王佳男 , 陈燕兵 , 李国栋 , 李学仕 , 王彬 , 刘兴光 , 苏震 , 李振东 , 孙改生 , 徐志鑫 , 丁峰 , 肖世顺 , 蒲雷雷
IPC: H02G1/02 , H02G1/04 , G06F30/13 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种悬索式跨越架弧垂自适应方法及系统，涉及输电线路技术领域，包括：获得跨越对象的历史作业活动；获得悬索式跨越架的架设高度参数，并根据架设高度参数和历史作业活动，获得弧垂距离约束；获得施工规划信息，并根据施工规划信息和弧垂距离约束，获得弧垂施工调节序列；以施工规划信息为约束，获得环境预测数据；根据环境预测数据优化弧垂施工调节序列，获得弧垂优化调节序列；采用弧垂优化调节序列执行弧垂自适应调节。本发明解决现有技术依赖于人工经验和定期检测，难以满足施工安全和效率的技术问题，达到提高施工的安全性和效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN117703164B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410160975.4
申请日：2024-02-05
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 蒲雷雷 , 吴建民 , 于连海 , 刘刚 , 常浩 , 于博 , 屈宏磊 , 谢华龙 , 杨建宇 , 杨建华 , 何龙平 , 陈燕兵 , 王峰 , 董明 , 刘兴光 , 许乃文 , 张宇 , 王斌 , 白逢恕 , 陈光
Abstract: 本发明属于铁塔组立技术领域，具体为高低铁塔塔腿段组立自动提升装置；包括角钢组平台，所述角钢组平台上设置有旋动举位组件；所述角钢组平台的两侧上对称安装有旋动伸缩柱，旋动伸缩柱上设有底盘；所述旋动举位组件包括设置于角钢组平台上的安装板，安装板上设有伸缩气缸，伸缩气缸的输出端上安装有举位滑轮，举位滑轮与举位方板上设有的举位限槽连接设置；所述举位方板上设置有降移限阻机构；所述举位方板的侧面上安装有伸缩杆；通过旋动举位组件，将举位方板的旋转角度进行限位设置，使其只能带动安装所需的底段钢材的安装角度是小于十五度，使得装置符合施工要求，避免施工的过程中存在安全隐患，提升了装置在使用时的效率。
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公开(公告)号：CN116073280B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310348650.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 谢华龙 , 李占军 , 吴建民 , 刘刚 , 常浩 , 杨建宇 , 郑志刚 , 李耿瑜 , 王祥祥 , 于博 , 张宇 , 刘义 , 何忠 , 李俊 , 宋灵乐 , 韩凤梅
Abstract: 本发明属于高压电力线路检修工具，尤其是涉及一种防振锤正位处理机器人及使用方法。该机器人包括行走机构、防振锤托举装置、防振锤螺栓紧固装置、电气控制箱及机架，其中机架设置于电气控制箱上，机架上设置两组行走机构及位于两组行走机构之间的防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置，行走机构用于实现机器人在架空地线上的移动；防振锤托举装置用于托举并固定防振锤；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓。本发明可以实现防振锤正位工作，防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置结构简单，自由度低，便于控制；行走机构工作可靠，不打滑，能实现稳定越障。
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公开(公告)号：CN114825162A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110128905.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 沈阳航空航天大学 , 辽宁省送变电工程有限公司 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输变电线路施工设备，具体地说是一种放线滑车自动化拆装维修装置的轮片拆装自动抓取装置，包括用于挂在放线滑车维修装置吊钩上的框架及安装于该框架下表面用于抓取轮片的抓取组件，抓取组件为多个，沿框架的周向均匀设置；壳体固定于框架的下表面，步进电机安装在壳体内，输出端与转动安装于壳体内的丝杠相连、驱动该丝杠旋转，丝杠上螺纹连接有铜螺母，铜螺母与丝杠之间形成螺旋副；壳体内安装有滑轨，滑轨上滑动连接有滑块，铜螺母与滑块相连；抓钩的一端与铜螺母连动，另一端为由壳体穿出的抓取端。本发明可自动夹持、吊运放线滑车及其轮片，定位精确，拆装时不易损伤轮片，安全可靠，节省劳动力和劳动强度，提高维修效率。
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