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公开(公告)号：CN102335086A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110156637.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
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公开(公告)号：CN102335086B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110156637.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
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公开(公告)号：CN102691634B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210167364.X
申请日：2012-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 一种便携式多功能户外运动关节发电装置，属于发电装置技术领域，特别是涉及一种便携式多功能户外运动关节发电装置。本发明包括外壳，其特点是在所述外壳内设置有发电电机、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输入轴和输出锥齿轮；所述输入轴通过轴承设置在外壳上，其一端与输入摇杆相连接；所述第一和第二输入锥齿轮反向设置在输入轴上，第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相对设置；输出锥齿轮设置在第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的上方，输出锥齿轮的轮齿端分别与第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相啮合，输出锥齿轮的轴端与发电电机轴相连接；在所述外壳上设置有充电接口，所述发电电机的输出端、充电接口分别与控制电路相连接。
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公开(公告)号：CN102691634A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210167364.X
申请日：2012-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 一种便携式多功能户外运动关节发电装置，属于发电装置技术领域，特别是涉及一种便携式多功能户外运动关节发电装置。本发明包括外壳，其特点是在所述外壳内设置有发电电机、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输入轴和输出锥齿轮；所述输入轴通过轴承设置在外壳上，其一端与输入摇杆相连接；所述第一和第二输入锥齿轮反向设置在输入轴上，第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相对设置；输出锥齿轮设置在第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的上方，输出锥齿轮的轮齿端分别与第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相啮合，输出锥齿轮的轴端与发电电机轴相连接；在所述外壳上设置有充电接口，所述发电电机的输出端、充电接口分别与控制电路相连接。
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