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公开(公告)号：CN102335086B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110156637.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
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公开(公告)号：CN102698429A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN102335086A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110156637.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
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公开(公告)号：CN102698429B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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