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公开(公告)号：CN102698429B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN104679003A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510054697.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种全方位移动云台机器人，由全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分组成，本发明通过全方位移动脚架部分内设置的全向轮及驱动电机，实现了全方位移动云台机器人的灵活移动，借助全方位移动脚架部分具有的灵活移动能力，实现行进中的跟踪拍摄；本发明通过三自由度可调云台部分内设置的三个盘式电机，通过对三个盘式电机的远程控制，实现了摄像机的全方位360°无死角拍摄，无论全方位移动云台机器人是固定机位还是行进机位，均可满足苛刻的拍摄要求。借助无线数据传输技术，本发明的全方位移动云台机器人可以将摄像机拍摄的图像实时传输到远端的显示器内，可以供远端操作人员进行远程监视，并使操作人员第一时间知晓摄像机所拍摄的内容。
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公开(公告)号：CN104679003B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510054697.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种全方位移动云台机器人，由全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分组成，本发明通过全方位移动脚架部分内设置的全向轮及驱动电机，实现了全方位移动云台机器人的灵活移动，借助全方位移动脚架部分具有的灵活移动能力，实现行进中的跟踪拍摄；本发明通过三自由度可调云台部分内设置的三个盘式电机，通过对三个盘式电机的远程控制，实现了摄像机的全方位360°无死角拍摄，无论全方位移动云台机器人是固定机位还是行进机位，均可满足苛刻的拍摄要求。借助无线数据传输技术，本发明的全方位移动云台机器人可以将摄像机拍摄的图像实时传输到远端的显示器内，可以供远端操作人员进行远程监视，并使操作人员第一时间知晓摄像机所拍摄的内容。
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公开(公告)号：CN102698429A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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