公开(公告)号：CN101614816B

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN200910012696.9

申请日：2009-07-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  张丹 ,  邹春宇 ,  崔延洋

IPC: G01S11/04 ,  G01C21/06 ,  G05B19/04

Abstract: 一种室内移动机器人位姿检测装置及控制方法属于机器人导航技术领域。本发明可有效降低系统干扰，并且能够满足定位精度要求。本发明包括固定架，在固定架的两侧设置有左轮、右轮，左轮通过齿轮传动机构与上齿盘相啮合，右轮通过齿轮传动机构与下齿盘相啮合；上、下齿盘与转动架横轴两端的行星齿轮相啮合；在横轴上固定有立轴，立轴与编码器相连；在固定架的下方设置有从动轮，从动轮与编码器相连；编码器与控制电路相连。控制方法包括：进行初始化；判断液晶显示模块扫描时间是否到了，若到了，调用显示程序；若未到，判断计算时间是否到了；通过无线传输模块发送数据；判断计算时间是否到了，若到了，采集数据，并进行机器人当前位置坐标确定。

公开(公告)号：CN101614816A

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200910012696.9

申请日：2009-07-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  邹春宇 ,  崔延洋

IPC: G01S11/04 ,  G01C21/06 ,  G05B19/04

Abstract: 一种室内移动机器人位姿检测装置及控制方法属于机器人导航技术领域。本发明可有效降低系统干扰，并且能够满足定位精度要求。本发明包括固定架，在固定架的两侧设置有左轮、右轮，左轮通过齿轮传动机构与上齿盘相啮合，右轮通过齿轮传动机构与下齿盘相啮合；上、下齿盘与转动架横轴两端的行星齿轮相啮合；在横轴上固定有立轴，立轴与编码器相连；在固定架的下方设置有从动轮，从动轮与编码器相连；编码器与控制电路相连。控制方法包括：进行初始化；判断液晶显示模块扫描时间是否到了，若到了，调用显示程序；若未到，判断计算时间是否到了；通过无线传输模块发送数据；判断计算时间是否到了，若到了，采集数据，并进行机器人当前位置坐标确定。