公开(公告)号：CN110615046B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910766042.9

申请日：2019-08-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  李泓硕 ,  黄洋洋 ,  艾煜 ,  廖铉泓 ,  盛闽华 ,  江负成 ,  刘涵嵩

IPC: B62D37/06

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，包括机架，机架内设置有两个进动机构，两个进动机构相对于机架的中轴线对称设置；每个进动机构包括第一飞轮组件、第二飞轮组件、进动电机、第一传动机构和第二传动机构；第一飞轮组件及第二飞轮组件可绕各自的纵向中轴线自转；进动电机通过第一传动机构与第一飞轮组件连接，第一飞轮组件通过第二传动机构与第二飞轮组件相连接，利用两个进动机构的飞轮组件的自转，以及每个进动机构的进动电机同时带动两个飞轮组件的进动旋转，使该自平衡装置可在双轴方向上保持自平衡，满足实际需求，并且保证进动机构的两个飞轮组件的运动统一，能够达到很高的进动加速度，具有较小的尺寸，节约空间。

公开(公告)号：CN110615046A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910766042.9

申请日：2019-08-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  李泓硕 ,  黄洋洋 ,  艾煜 ,  廖铉泓 ,  盛闽华 ,  江负成 ,  刘涵嵩

IPC: B62D37/06

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，包括机架，机架内设置有两个进动机构，两个进动机构相对于机架的中轴线对称设置；每个进动机构包括第一飞轮组件、第二飞轮组件、进动电机、第一传动机构和第二传动机构；第一飞轮组件及第二飞轮组件可绕各自的纵向中轴线自转；进动电机通过第一传动机构与第一飞轮组件连接，第一飞轮组件通过第二传动机构与第二飞轮组件相连接，利用两个进动机构的飞轮组件的自转，以及每个进动机构的进动电机同时带动两个飞轮组件的进动旋转，使该自平衡装置可在双轴方向上保持自平衡，满足实际需求，并且保证进动机构的两个飞轮组件的运动统一，能够达到很高的进动加速度，具有较小的尺寸，节约空间。