公开(公告)号：CN100436237C

公开(公告)日：2008-11-26

申请号：CN200610047169.8

申请日：2006-07-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  刘兴刚 ,  谢华龙 ,  徐心和 ,  程军 ,  王佳 ,  李倩 ,  贾鹏宇

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的两个四连杆的后杆连接，在两个四连杆封闭链结构的前端固定有挡块，在一个四连杆封闭链结构的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。

公开(公告)号：CN1883994A

公开(公告)日：2006-12-27

申请号：CN200610047169.8

申请日：2006-07-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  刘兴刚 ,  谢华龙 ,  徐心和 ,  程军 ,  王佳 ,  李倩 ,  贾鹏宇

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的四连杆的后杆连接，在四连杆的前端固定有挡块，在四连杆的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。