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公开(公告)号：CN109871364B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910141165.3
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/18 , G06F16/178 , G06F16/13
Abstract: 本发明公开了一种数据融合与关联处理方法，包括：读取系统设置配置文件，并根据系统的状态进行初始化操作；其中，所述初始化操作，包括：内存数据库初始化和配置操作初始化；对接收到的源数据进行解析，得到解析结果；根据解析结果中所携带的数据包或数据变量，对解析后的源数据进行存储；根据业务初始化结果，获取相应变量数据，载入历史数据；通过曲线和/或数值方式，在显示界面输出载入结果。通过本发明实现了多源、异构数据的关联保存和对于指定数据的快速获取，对于航天器实时飞行控制中的地面数据判读和处理具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112264991A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010943376.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。
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公开(公告)号：CN109352675B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811332254.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，有广泛的应用空间和较强的适应性，可以应用于空间机械臂末端，为其提供丰富的工具更换能力；本发明主动端、被动端接口可根据对接的机械臂及末端工具进行改变，有广泛的适应性；本发明整体结构紧凑，适用于多种工作环境，使用寿命相对较长，在复杂工况下依然能够良好运转，具有适用范围广的特点，具备良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN111891409A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010599431.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及一种刚柔双模式可复用着陆缓冲装置，包括伸缩筒、缓冲弹簧、伸缩座；伸缩筒的一端外壁与伸缩座的一端内壁套接在一起，形成缓冲芯体；缓冲弹簧套在缓冲芯体外侧，在外力和的缓冲弹簧共同作用下，伸缩座能够相对于伸缩筒滑动；伸缩筒内表面上设有M个限位球窝和N个缓冲球窝；伸缩筒内部设有M个限位电磁铁组件和N个缓冲电磁铁组件，限位电磁铁组件用于与限位球窝配合，控制缓冲装置工作在刚性工作模式下，缓冲芯体长度固定在指定长度；缓冲电磁铁组件用于与缓冲球窝配合，控制缓冲装置工作在缓冲工作模式下，缓冲过程中依靠缓冲弹簧被压缩来吸收外力产生的冲击能量，能量吸收过程结束后弹簧长度将被自动锁定。
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公开(公告)号：CN111521133A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010409046.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110398995A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910631060.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的无模型跟踪控制方法及介质，即基于鲁棒回归预测、PI控制和自适应逆控制相结合的复合跟踪控制方法。将微振动中主要阶次的正余弦函数作为基函数，利用鲁棒回归对参考控制信号进行回归，并利用回归值预测实际控制信号，实现超前控制；内环采用PI控制，实现压电陶瓷对超前控制信号的初步光滑跟踪；通过计算压电陶瓷的响应和参考控制信号的互相关函数，估计响应对参考控制信号的超前量，用以调节控制器中纯滞后环节的延迟拍数，实现压电陶瓷响应与参考控制信号同步；通过计算响应对参考控制信号的线性关系，利用估计系数校正控制器增益和零偏，实现响应对参考控制信号的幅值跟踪；属于随动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110262280A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910140961.5
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02 , G06F16/2458 , G06F17/50 , G06Q10/06 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了一种航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统，包括：飞行控制实时数据采集处理模块、飞行控制仿真与验证模块、多源数据融合与处理模块、内存数据库处理模块、飞行控制智能分析模块和飞行控制决策支持模块。本发明实现了航天器在轨交会对接等飞行控制任务过程中飞行控制任务的安全性的确认；对于实时飞控数据监视判读、分析比对和预估预报，提供给飞行控制决策者航天器当前的飞行状态信息与未来运行状态的预估预报信息，便于其更加快速准确地对于飞行控制事件做出准确地判断；为航天器的飞行控制决策提供重要依据，确保了交会对接的安全性。
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公开(公告)号：CN109178359A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811210055.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种接触式可调刚度被动消旋机构，包括底座、转盘、弹簧、垫块、限位块、拨销、压盖、轴承、转轴、杆座、臂杆、筒座、套筒和塔簧；底座上安装轴承和转轴；压盖压接在轴承端面上并与底座螺接，压盖与底座之间安装有用于约束垫块运动范围的限位块，垫块之间压装弹簧；转盘分别与转轴和拨销固连；转轴两端分别穿设在轴承中并插接在转盘上；杆座一端螺接转轴，另一端配装臂杆；臂杆一端套装在杆座上，另一端穿设在筒座中；筒座一端与臂杆过盈配合，侧面沿周向穿设螺钉，另一端穿设在套筒中；塔簧螺接在套筒上。本发明通过转盘、弹簧、垫块、拨销、转轴、臂杆、套筒和塔簧的配合，实现了多向消旋并且刚度可调，弥补了传统消旋装置的缺陷。
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公开(公告)号：CN108667206A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810461054.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02K7/10 , H02K41/035
CPC classification number: H02K7/10 , H02K41/0354
Abstract: 一种基于分离式双膜簧的智能挠性作动器，包括：柔性铰链(2)、支杆(3)、开槽弹簧安装盖(4)等，上阻尼安装片(19)，下阻尼安装片(20)，其中音圈电机(12)包括音圈电机动子(21)和音圈电机定子(22)。安装完成后，通过大量程高精度电涡流位移传感器(17)的测量反馈和大行程快响应音圈电机(12)的控制输出，实现智能挠性作动器的振动隔离、扰振抑制和精确指向调节。本发明的智能挠性作动器采用分离式双膜簧并联结构形式，运动行程大，控制精度高，可广泛的应用于航天器超高精度、超高稳定度、超敏捷控制领域。
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公开(公告)号：CN104626156B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510008061.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种无驱动源空间操作快速拆装接口，环形的工具箱上盖与工具箱底板固定连接，二者接触面上加工位置、长度一致的上、下轨道，工具箱上盖上设置两个对称豁口；工具箱上盖上设置锁紧限位和解锁限位；待拆装工具侧面对称安装两个侧耳；侧耳通过上述豁口装入工具箱或者从工具箱拆出；侧耳与待拆装工具连接端的上端设置定位孔，另一端设置能够沿上下轨道滑动的滑块；连接套下端固定定位杆，连接套套在侧耳与工具连接端外侧部分周向均布安装钢球，钢球沿连接套的径向可移动，侧耳与钢球的对应位置加工有钢球凹槽，锁紧套套在钢球外侧且与连接套之间通过螺纹连接，锁紧套外侧对称安装两个锁紧转杆；顶销的数量与钢球一致且周向均布安装在锁紧套内侧。
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