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公开(公告)号：CN115615360A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211203546.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明是一种基于机器视觉的高精度光电角位移传感器，包括：读数器和编码盘；编码盘为薄壁圆筒结构，薄壁圆筒结构的侧壁上的编码区域加工有按一定规则周圈排列的狭缝形成编码图案；狭缝的长度方向与薄壁圆筒结构的轴向相同；读数器在编码盘转动过程中对编码盘侧壁上的编码区域进行成像，通过图像解算处理，获得编码盘的旋转角度信息向外输出。本发明具有小体积、高精度、高可靠等优点，可以满足高精度空间指向控制演示验证系统的技术需求。
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公开(公告)号：CN112051726B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010732620.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。
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公开(公告)号：CN111456986B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010203211.0
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金锁紧释放机构，本发明通过锁紧座、分离弹簧、记忆合金解锁器、压紧锥、分离垫、锁紧臂、分离帽、锁紧杆、防脱帽、防脱弹簧的配合，实现了解锁释放冲击力小、可重复锁紧和解锁释放、解锁后在锁紧位置锁紧臂同时具有沿压紧面法向和切向两个方向的自由度、解锁过程无烟雾等多余物的目的，弥补了传统火工品驱动解锁装置的缺陷。
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公开(公告)号：CN111521133A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010409046.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。
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公开(公告)号：CN109178359A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811210055.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种接触式可调刚度被动消旋机构，包括底座、转盘、弹簧、垫块、限位块、拨销、压盖、轴承、转轴、杆座、臂杆、筒座、套筒和塔簧；底座上安装轴承和转轴；压盖压接在轴承端面上并与底座螺接，压盖与底座之间安装有用于约束垫块运动范围的限位块，垫块之间压装弹簧；转盘分别与转轴和拨销固连；转轴两端分别穿设在轴承中并插接在转盘上；杆座一端螺接转轴，另一端配装臂杆；臂杆一端套装在杆座上，另一端穿设在筒座中；筒座一端与臂杆过盈配合，侧面沿周向穿设螺钉，另一端穿设在套筒中；塔簧螺接在套筒上。本发明通过转盘、弹簧、垫块、拨销、转轴、臂杆、套筒和塔簧的配合，实现了多向消旋并且刚度可调，弥补了传统消旋装置的缺陷。
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公开(公告)号：CN112989605B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110272089.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人自适应交互阻抗学习方法，属于机器人交互作用力控制领域；包括机器人销和力学孔；力学孔为轴向水平放置的柱形通孔结构；力学孔的尺寸与机器人销对应；机器人销设置在力学孔中，且机器人销的外壁与力学孔内壁接触；机器人销沿力学孔的轴向实现移动；实现机器人销以恒定的速度插入力学孔内，即机器人学习到了环境的阻抗参数，通过调整自身的输出力，使机器人销和力学孔间实现了期望的交互动力学特性；本发明准确反映了阻抗参数随空间位置变化的特点。
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公开(公告)号：CN112989605A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110272089.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人自适应交互阻抗学习方法，属于机器人交互作用力控制领域；包括机器人销和力学孔；力学孔为轴向水平放置的柱形通孔结构；力学孔的尺寸与机器人销对应；机器人销设置在力学孔中，且机器人销的外壁与力学孔内壁接触；机器人销沿力学孔的轴向实现移动；实现机器人销以恒定的速度插入力学孔内，即机器人学习到了环境的阻抗参数，通过调整自身的输出力，使机器人销和力学孔间实现了期望的交互动力学特性；本发明准确反映了阻抗参数随空间位置变化的特点。
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公开(公告)号：CN109178359B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811210055.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种接触式可调刚度被动消旋机构，包括底座、转盘、弹簧、垫块、限位块、拨销、压盖、轴承、转轴、杆座、臂杆、筒座、套筒和塔簧；底座上安装轴承和转轴；压盖压接在轴承端面上并与底座螺接，压盖与底座之间安装有用于约束垫块运动范围的限位块，垫块之间压装弹簧；转盘分别与转轴和拨销固连；转轴两端分别穿设在轴承中并插接在转盘上；杆座一端螺接转轴，另一端配装臂杆；臂杆一端套装在杆座上，另一端穿设在筒座中；筒座一端与臂杆过盈配合，侧面沿周向穿设螺钉，另一端穿设在套筒中；塔簧螺接在套筒上。本发明通过转盘、弹簧、垫块、拨销、转轴、臂杆、套筒和塔簧的配合，实现了多向消旋并且刚度可调，弥补了传统消旋装置的缺陷。
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公开(公告)号：CN117189798A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311048948.X
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间驱动装置的限位组件及限位方法，所述限位组件包括：弹簧限位机构、轴壳和法兰；所述轴壳的侧面设置最大位置标志块，弹簧限位机构安装在轴壳侧面；轴壳固定在空间驱动装置上，法兰随空间驱动装置运动，法兰的侧面设置法兰凸台；弹簧限位机构通过弹簧和限位块实现弹动限位；法兰通过法兰凸台、最大位置标志块与弹簧限位机构配合实现相对于轴壳的单向转动限位。本发明的限位组件及限位方法有效克服了传统电气式限位组件及方法无法难以在低温、真空空间环境下稳定服役的缺点，适用于空间驱动装置。
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