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公开(公告)号：CN112264991A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010943376.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。
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公开(公告)号：CN109352675B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811332254.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，有广泛的应用空间和较强的适应性，可以应用于空间机械臂末端，为其提供丰富的工具更换能力；本发明主动端、被动端接口可根据对接的机械臂及末端工具进行改变，有广泛的适应性；本发明整体结构紧凑，适用于多种工作环境，使用寿命相对较长，在复杂工况下依然能够良好运转，具有适用范围广的特点，具备良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN110217410A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910464139.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环捕获锁紧机构，包括至少三个抓捕手，每个抓捕手包括活动手爪、电机、滚珠丝杠、传动齿轮、活动手抓转接件、直线导轨、壳体；所述电机通过传动齿轮带动滚珠丝杆转动；所述活动手爪通过活动手爪转接件安装在滚珠丝杠上，所述滚珠丝杠带动所述活动手爪沿所述直线导轨移动；所述滚珠丝杆、直线导轨均安装在所述壳体上；所述活动手爪用于捕获锁紧外部对接环。本发明不需要机械臂等其它机构进行前期的辅助捕获、连接，直接与控制分系统配合完成全部的捕获、对接、锁紧任务，尤其适用已经在轨和后续未定制卫星，实现在轨服务。
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公开(公告)号：CN109333576A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811210053.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂用末端抓捕手爪及抓捕方法，属于空间机械臂末端工具技术领域。本发明的采用平行四边形连杆结构，保证前端手爪在运动过程中始终保持垂直状态，提高了抓捕过程中的容差，保证了抓捕过程的平滑性；本发明所使用的两个电机均采用空心电机，双丝杠采用嵌套的结构，在保证功能的同时增加了结构的紧凑性，使得手爪所占空间很小；本发明前端手指可根据目标物被动端对接装置的形状进行替换，可应用在不同场景及环境下；本发明通过三手指、一顶杆的结构有效地保证了对目标物的六个自由度上的连接与固定，提高了抓捕后的整体刚度。
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公开(公告)号：CN110217410B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910464139.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环捕获锁紧机构，包括至少三个抓捕手，每个抓捕手包括活动手爪、电机、滚珠丝杠、传动齿轮、活动手抓转接件、直线导轨、壳体；所述电机通过传动齿轮带动滚珠丝杆转动；所述活动手爪通过活动手爪转接件安装在滚珠丝杠上，所述滚珠丝杠带动所述活动手爪沿所述直线导轨移动；所述滚珠丝杆、直线导轨均安装在所述壳体上；所述活动手爪用于捕获锁紧外部对接环。本发明不需要机械臂等其它机构进行前期的辅助捕获、连接，直接与控制分系统配合完成全部的捕获、对接、锁紧任务，尤其适用已经在轨和后续未定制卫星，实现在轨服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110104221B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910291472.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开了一种通用在轨补加接口装置，属于在轨服务技术领域。所述装置包括机械臂、驱动组件、补加接口主动端和补加接口被动端，主动端包括第一安装板和设置在第一安装板上的至少一个主动端阀体，驱动组件安装在第一安装板上，被动端设有第二安装板及设置在第二安装板上的至少一个被动端阀体，在轨补加时，机械臂抓取主动端并带动主动端到达主动端阀体与被动端阀体一一对应的位置，驱动组件拉动第一安装板向靠近第二安装板的方向运动，使主动端阀体与被动端阀体对接。本发明通过机械臂带动补加接口主动端去对准被动端，降低服务星与目标星的对接精度要求，且补加接口主动端与被动端不要求安装在两星对接面，可根据卫星舱板布局灵活布置。
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公开(公告)号：CN119247941A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411084781.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法，属于卫星控制技术领域。该方法同时进行逆运动学计算和路径避障规划，使用模式搜索法替代传统数值迭代逆解算法，解决了传统RRT方法只能在事先计算出逆解、获得目标位姿对应的关节角后才能进行路径规划的问题，避免了常见的数值迭代法进行逆解计算而带来的矩阵求逆、偏导数计算和初值选择问题。
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公开(公告)号：CN118885691A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410907570.2
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出一种空间四自由度串联矢量调节机构的逆运动学求解方法。通过建立工作坐标系，实现位置和姿态约束的解耦，建立简化的运动学模型，以简化模型的解析解作为迭代初值，结合变阻尼的列文伯格‑马夸尔特方法，实现机构高精度、高效率的运动学求解。
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公开(公告)号：CN112264991B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010943376.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。
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公开(公告)号：CN109333576B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811210053.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂用末端抓捕手爪及抓捕方法，属于空间机械臂末端工具技术领域。本发明的采用平行四边形连杆结构，保证前端手爪在运动过程中始终保持垂直状态，提高了抓捕过程中的容差，保证了抓捕过程的平滑性；本发明所使用的两个电机均采用空心电机，双丝杠采用嵌套的结构，在保证功能的同时增加了结构的紧凑性，使得手爪所占空间很小；本发明前端手指可根据目标物被动端对接装置的形状进行替换，可应用在不同场景及环境下；本发明通过三手指、一顶杆的结构有效地保证了对目标物的六个自由度上的连接与固定，提高了抓捕后的整体刚度。
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