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公开(公告)号：CN110398995B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910631060.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的无模型跟踪控制方法及介质，即基于鲁棒回归预测、PI控制和自适应逆控制相结合的复合跟踪控制方法。将微振动中主要阶次的正余弦函数作为基函数，利用鲁棒回归对参考控制信号进行回归，并利用回归值预测实际控制信号，实现超前控制；内环采用PI控制，实现压电陶瓷对超前控制信号的初步光滑跟踪；通过计算压电陶瓷的响应和参考控制信号的互相关函数，估计响应对参考控制信号的超前量，用以调节控制器中纯滞后环节的延迟拍数，实现压电陶瓷响应与参考控制信号同步；通过计算响应对参考控制信号的线性关系，利用估计系数校正控制器增益和零偏，实现响应对参考控制信号的幅值跟踪；属于随动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN106275510A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610743426.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种机电一体化磁力矩器结构，包括磁棒(6)安装在电路板(5)一侧，电连接器(6)的插针电装在电路板(5)上，功率器件(8)安装在散热框架(7)上，散热框架(7)紧固在电路板(5)上；主腔体(19)通过底部与支架座a(16)紧固安装在磁棒(1)一端；磁棒(1)的引出线(13)穿入主腔体(19)的腔体内，并电装在电路板(5)上；电路组件(2)固定在主腔体(19)的腔体内。本发明实现驱动线路与磁力矩器本体的有机结合，合理布放线路盒的位置，提高整机的抗力学性能，满足驱动要求的前提下，大幅简化了驱动线路的结构，缩小产品的体积。(1)等；电路组件(2)包括电路板(5)等，电连接器
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公开(公告)号：CN119248002A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374222.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 王英广 , 赵同爽 , 陈志华 , 张鹏波 , 刘西全 , 田兴 , 姚锐 , 周刚 , 杨磊 , 王舒雁 , 李贵明 , 王晗 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 刘景辉 , 张春艳 , 李盼 , 白晓波 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明实施例涉及航天控制技术领域，特别涉及一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法。方法包括：建立各个磁悬浮转子的不平衡力和不平衡力矩的模型；建立CMG群的动力学合成模型；根据动力学合成模型、欧拉方程建立星体姿态动力学方程；建立CMG群控制模型；利用CMG群控制模型和星体姿态动力学方程构造目标函数；建立转子沿径向平动和绕径向转动的动力与电流之间的电流控制模型；建立高速转子沿径向平动和绕径向转动的动力转动方程；根据动力转动方程、控制模型确定输出电流，以对转子的不平衡量和相位进行调节，磁悬浮CMG转子同频谐波振动的对消。
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公开(公告)号：CN103107718B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210501424.7
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02M7/217
Abstract: 本发明一种大磁矩磁力矩器能量泄放控制电路，包括大能量单独泄放电路和H桥驱动电路；当H桥驱动电路换向时，采用大能量单独泄放电路，该电路是将磁力矩器本体上的大部分能量转移到泄放电路中的功率器件上，以达到能量泄放的目的；其它工作状态下，都利用H桥驱动电路本身对磁力矩器能量进行泄放，利用H桥电路中的功率管和二极管以及磁力矩器本体，构成导通回路，使磁力矩器本体的能量逐渐泄放掉。本发明电路结构简单可靠、功耗低、使用寿命长、适用范围广，能够满足不同规格磁力矩器本体能量泄放的要求。
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公开(公告)号：CN103107718A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201210501424.7
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02M7/217
Abstract: 本发明一种大磁矩磁力矩器能量泄放控制电路，包括大能量单独泄放电路和H桥驱动电路；当H桥驱动电路换向时，采用大能量单独泄放电路，该电路是将磁力矩器本体上的大部分能量转移到泄放电路中的功率器件上，以达到能量泄放的目的；其它工作状态下，都利用H桥驱动电路本身对磁力矩器能量进行泄放，利用H桥电路中的功率管和二极管以及磁力矩器本体，构成导通回路，使磁力矩器本体的能量逐渐泄放掉。本发明电路结构简单可靠、功耗低、使用寿命长、适用范围广，能够满足不同规格磁力矩器本体能量泄放的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119294068A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411334097.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 王英广 , 赵同爽 , 张国琪 , 陈志华 , 张鹏波 , 刘西全 , 周刚 , 杨磊 , 田兴 , 徐勤超 , 姚锐 , 李贵明 , 赵江涛 , 王晗 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 张春艳 , 杜金龙 , 白晓波 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于分布式磁悬浮飞轮轴向动量交换的定点吸振方法。其中，该方法包括：包括：建立包括转子沿轴向平动和绕轴向转动的磁悬浮转子动力学模型；根据磁悬浮转子动力学模型，确定磁悬浮飞轮群控制量模型；根据磁悬浮飞轮群控制量模型和星体动力学模型确定星体主动控制力和星体主动控制力矩；在星体主动控制力和星体主动控制力矩的约束下，确定磁悬浮飞轮群的力/力矩分配阵；根据磁悬浮飞轮群的力/力矩分配阵，确定各个飞轮的轴向振动力和力矩作用量；在磁悬浮转子动力学模型的基础上，根据各个飞轮的轴向振动力和力矩作用量，确定驱动电流以抑制振动。本发明的方案能够实现载荷精稳与超静性能。
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公开(公告)号：CN110398995A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910631060.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的无模型跟踪控制方法及介质，即基于鲁棒回归预测、PI控制和自适应逆控制相结合的复合跟踪控制方法。将微振动中主要阶次的正余弦函数作为基函数，利用鲁棒回归对参考控制信号进行回归，并利用回归值预测实际控制信号，实现超前控制；内环采用PI控制，实现压电陶瓷对超前控制信号的初步光滑跟踪；通过计算压电陶瓷的响应和参考控制信号的互相关函数，估计响应对参考控制信号的超前量，用以调节控制器中纯滞后环节的延迟拍数，实现压电陶瓷响应与参考控制信号同步；通过计算响应对参考控制信号的线性关系，利用估计系数校正控制器增益和零偏，实现响应对参考控制信号的幅值跟踪；属于随动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN106275510B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610743426.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种机电一体化磁力矩器结构，包括磁棒(1)等；电路组件(2)包括电路板(5)等，电连接器(6)安装在电路板(5)一侧，电连接器(6)的插针电装在电路板(5)上，功率器件(8)安装在散热框架(7)上，散热框架(7)紧固在电路板(5)上；主腔体(19)通过底部与支架座a(16)紧固安装在磁棒(1)一端；磁棒(1)的引出线(13)穿入主腔体(19)的腔体内，并电装在电路板(5)上；电路组件(2)固定在主腔体(19)的腔体内。本发明实现驱动线路与磁力矩器本体的有机结合，合理布放线路盒的位置，提高整机的抗力学性能，满足驱动要求的前提下，大幅简化了驱动线路的结构，缩小产品的体积。
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公开(公告)号：CN119774006A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411665855.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 陈志华 , 徐勤超 , 赵同爽 , 王英广 , 刘西全 , 张鹏波 , 展毅 , 李光 , 齐力威 , 肖杰 , 张泽堪 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 刘景辉 , 高岩 , 周刚 , 吴金涛 , 王晗 , 郑向琳 , 张春艳 , 白晓波 , 邓龙 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 张梦花 , 邵宝贺 , 王浩宇
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于并联机构的主被动一体化磁悬浮五超载荷平台。包括互相连接的并联机构框架和磁悬浮超平台，并联机构框架还连接有卫星本体，磁悬浮超平台还连接有载荷；并联机构框架包括多条支链，用于为磁悬浮超平台提供姿态机动能力，磁悬浮超平台包括磁悬浮隔振器、音圈电机、磁悬浮动平台和磁阻尼，磁悬浮动平台用于安装载荷，音圈电机分别和磁悬浮动平台和并联机构框架连接，提供主动调节磁悬浮动平台能力，磁悬浮隔振器用于减小移动过程中的振动。本申请在不主动调节姿态和主动抑制振动时，较少控制可维持载荷与平台的磁悬浮，可物理阻断振动的传递，因此更节省能耗。
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公开(公告)号：CN119536054A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411610666.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种能够实现与磁强计协同控制的高精度磁力矩器控制电路，包括协同控制模块、磁力矩器快速关断控制模块、磁力矩器主驱动线路模块、磁强计采集模块。通过磁力矩器与磁强计协同控制模块实时按需分配磁力矩器与磁强计工作时间片；通过磁力矩器快速关断控制模块实现磁力矩器驱动电流的快速稳定及回零；通过磁力矩器主驱动线路模块实现对磁力矩器的输出磁矩调整；通过磁强计采集模块实现对空间磁场强度和矢量的快速实时测量。本发明实现磁力矩器与磁强计的协同控制，使得驱动元件与检测元件在磁场完全解耦的情况下缩短空闲时间片，大幅提高超静卫星的检测效率与控制稳定性。
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