-
公开(公告)号：CN118885691A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410907570.2
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出一种空间四自由度串联矢量调节机构的逆运动学求解方法。通过建立工作坐标系，实现位置和姿态约束的解耦，建立简化的运动学模型，以简化模型的解析解作为迭代初值，结合变阻尼的列文伯格‑马夸尔特方法，实现机构高精度、高效率的运动学求解。
-
公开(公告)号：CN116859234A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310649425.4
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电机旋变相互嵌套的双端输出的驱动测角装置，包括：电机定子、电机转子、旋变定子、旋变转子、谐波减速器刚轮、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、高速轴系、力矩输出轴系、测角输出轴系和中轴；电机定子位于电机转子外侧，构成电机；旋变定子位于旋变转子外侧，构成旋变；谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、谐波减速器刚轮依次设置，构成减速器；高速轴系的一端与电机转子连接，高速轴系的另一端通过减速器与力矩输出轴系的一端连接；力矩输出轴系的另一端通过中轴与测角输出轴系的一端连接；测角输出轴系的另一端与旋变转子连接。该驱动测角装置解决了单端输出带来的承受偏载的问题，使装置运转更加平稳。
-
公开(公告)号：CN110609566A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
-
公开(公告)号：CN117927756A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410203386.X
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16L27/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度大旋转角度的柔性管路和安装结构，包括：串联柔性管路结构和管路接头组；其中，串联柔性管路结构包含若干串行连接的柔性子管路；管路接头组包含至少一个管路接头；柔性子管路，包括管路螺旋段与两个管路直段，两个管路直段分别位于管路螺旋段的两端，与管路螺旋段无缝连接；管路螺旋段为螺旋结构，管路直段为直线段结构；管路接头的一端与管路直段连接，另一端与外部装置连接；工作工质从一侧的外部装置，经过管路接头进入若干串行连接的柔性子管路中，再到达另一侧的管路接头，最后传递给另一侧的外部装置。安装结构用于安装柔性子管路。可有效避免管路跟随不同自由度的驱动轴进行转动过程中互相之间的干扰和钩挂。
-
公开(公告)号：CN116774718A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310754452.8
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法，包括：构造保持原地形起伏特征的三角网地形重构模型；基于三角网地形重构模型，规划得到起伏最小的机器人最优全局移动路径；基于起伏最小的机器人最优全局移动路径，确定最佳落足点，并生成四足爬行步态。本发明解决了非结构化环境中机器人爬行的全方位性、连续性、协调性以及地形适应性问题，提高了移动过程中机器人的自主决策能力，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112989605B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110272089.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人自适应交互阻抗学习方法，属于机器人交互作用力控制领域；包括机器人销和力学孔；力学孔为轴向水平放置的柱形通孔结构；力学孔的尺寸与机器人销对应；机器人销设置在力学孔中，且机器人销的外壁与力学孔内壁接触；机器人销沿力学孔的轴向实现移动；实现机器人销以恒定的速度插入力学孔内，即机器人学习到了环境的阻抗参数，通过调整自身的输出力，使机器人销和力学孔间实现了期望的交互动力学特性；本发明准确反映了阻抗参数随空间位置变化的特点。
-
公开(公告)号：CN112507474B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011185697.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种针对空间二自由度并联矢量调节机构的精度分析方法，通过自由度分析选取环形运动链，将环形运动链转换为串联结构，建立包含驱动角度、杆件长度和运动副间隙等参数的运动学模型，补充环形运动约束实现串联机构与并联机构之间的等效，通过误差参数对平台运动精度的影响性分析，获得不同尺度、装配误差下的二自由度并联矢量调节机构运动精度，为构型设计、电机选型和装配工艺等提供理论依据。
-
公开(公告)号：CN112989605A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110272089.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人自适应交互阻抗学习方法，属于机器人交互作用力控制领域；包括机器人销和力学孔；力学孔为轴向水平放置的柱形通孔结构；力学孔的尺寸与机器人销对应；机器人销设置在力学孔中，且机器人销的外壁与力学孔内壁接触；机器人销沿力学孔的轴向实现移动；实现机器人销以恒定的速度插入力学孔内，即机器人学习到了环境的阻抗参数，通过调整自身的输出力，使机器人销和力学孔间实现了期望的交互动力学特性；本发明准确反映了阻抗参数随空间位置变化的特点。
-
公开(公告)号：CN112507474A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011185697.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种针对空间二自由度并联矢量调节机构的精度分析方法，通过自由度分析选取环形运动链，将环形运动链转换为串联结构，建立包含驱动角度、杆件长度和运动副间隙等参数的运动学模型，补充环形运动约束实现串联机构与并联机构之间的等效，通过误差参数对平台运动精度的影响性分析，获得不同尺度、装配误差下的二自由度并联矢量调节机构运动精度，为构型设计、电机选型和装配工艺等提供理论依据。
-
公开(公告)号：CN112109928A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.024 seconds)
