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公开(公告)号：CN118131597A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410094428.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构的控制整定方法及装置，方法包括：根据精码角度对电流分量进行变换，得到永磁同步电机的检测力矩电流和检测励磁电流；将永磁同步电机的检测角速度和预设角速度指令值输入至速度环控制模型中，计算得到永磁同步电机的参考力矩电流；将力矩电流差值和励磁电流差值输入至电流环控制模型中，计算得到旋转坐标系下的参考力矩电压和参考励磁电压；力矩电流差值和励磁电流差值是通过参考力矩电流、预设励磁电流、检测力矩电流和检测励磁电流进行误差计算的；根据精码角度、参考力矩电压和参考励磁电压，确定永磁同步电机的施加力矩电压和施加励磁电压。本方案，能够提高驱动机构的相位裕量稳定度。
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公开(公告)号：CN117932318A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410094414.9
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F18/2131 , G06F18/241
Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构故障特征识别与隔离方法，包括：获取太阳帆板驱动机构的特征参数；其中，所述特征参数包括太阳帆板驱动机构的精机角度、预设转速指令值、检测机构温度、永磁同步电机的电流分量和轴承温度；根据所述特征参数，确定所述太阳帆板驱动机构的故障等级；基于每一个所述故障等级，确定与每一个所述故障等级相对应的故障隔离方法。本方案，能够及时、有效地对太阳帆板驱动机构的故障点进行识别并隔离，从而提高了太阳帆板驱动机构的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110943659B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911056675.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。
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公开(公告)号：CN118145022A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410034279.9
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星姿态控制技术领域，特别涉及一种脉冲式磁力矩器姿态干扰抑制方法和装置。包括：基于滤波后的卸载磁矩脉宽，计算磁卸载力矩，并将磁卸载力矩引入姿控系统进行前馈补偿；利用残余磁控力矩估计器，对残余磁控力矩进行估计，并将估计得到的残余磁控力矩引入姿控闭环。本方案首先将磁卸载力矩引入姿控系统进行前馈补偿，然后在扣除已经引入姿控系统的磁卸载前馈补偿力矩后，对引起姿态扰动的残余磁控力矩进行估计，进而引入姿控系统形成磁扰动的双重补偿，达到高稳定度姿态控制的效果。
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公开(公告)号：CN108631682B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810384059.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种挠性帆板驱动系统测角装置失效时的闭环控制方法，属于星载太阳帆板控制技术领域。该方法主要是针对采用永磁同步电机作为驱动元件的闭环控制太阳帆板驱动系统。本发明采用扩展Kalman滤波器(EKF)方法，根据帆板驱动过程中的电流和电压变化对帆板转速和转角进行实时估计，从而实现当帆板测角元件出现故障时的仍然能够维持闭环控制。相比帆板开环驱动方式，采用本发明的方法可有效提高帆板驱动系统在测角元件故障时的驱动平稳性，提高卫星的故障容错能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105007016B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510441119.7
申请日：2015-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，包括，S1，采用旋转变压器对电机的角度进行采集；S2，FPGA对旋转变压器解码器的总线数据进行读取，通过总线数据位信号的变化生成测速脉冲，测量两个测速脉冲之间的时间间隔，将时间间隔发送给处理器；S3，处理器使用时间间隔的数据计算得出测速的结果。本发明的方法采用FPGA实现测速间隔脉冲的生成并实现间隔脉冲之间的定时器计数，通过处理器接收FPGA的定时器计数并进行计算实现低速驱动下速度的测量。本发明的方法实施简单，速度测量精度高，易实现采用旋转变压器测速方式下永磁同步电机低速驱动的高性能控制，提高了永磁同步电机低速驱动下的动和稳态控制性能。
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公开(公告)号：CN105007016A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510441119.7
申请日：2015-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，包括，S1，采用旋转变压器对电机的角度进行采集；S2，FPGA对旋转变压器解码器的总线数据进行读取，通过总线数据位信号的变化生成测速脉冲，测量两个测速脉冲之间的时间间隔，将时间间隔发送给处理器；S3，处理器使用时间间隔的数据计算得出测速的结果。本发明的方法采用FPGA实现测速间隔脉冲的生成并实现间隔脉冲之间的定时器计数，通过处理器接收FPGA的定时器计数并进行计算实现低速驱动下速度的测量。本发明的方法实施简单，速度测量精度高，易实现采用旋转变压器测速方式下永磁同步电机低速驱动的高性能控制，提高了永磁同步电机低速驱动下的动和稳态控制性能。
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公开(公告)号：CN117168672A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311153099.4
申请日：2023-09-07
IPC: G01L5/00 , G01M13/025
Abstract: 本申请提供了一种周期性摩擦力矩的测量方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在各目标转速运行时对应的运行参数；其中，运行参数包括谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩；针对每一目标转速，对目标转速对应的谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩进行快速傅里叶变换，确定目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值；将所有目标转速和所有目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值进行拟合，确定周期性摩擦力矩幅值与转速的关系。由此可见，本方法实现了对谐波减速器的周期性摩擦力矩的测量。
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公开(公告)号：CN112051726B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010732620.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。
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