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公开(公告)号：CN117195554A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311153092.2
申请日：2023-09-07
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种摩擦力矩参数的辨识方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在不同转速运行时所采集的多组运行参数；将多组运行参数输入至预设的谐波减速器摩擦力矩模型中，确定多组运行参数对应的线性矩阵方程；其中，谐波减速器摩擦力矩模型的表达式是基于斯特里贝克模型建立的线性方程；通过广义逆矩阵方法对线性矩阵方程进行摩擦力矩参数辨识，得到谐波减速器的摩擦力矩参数。可以理解，该方法采用了基于斯特里贝克模型建立的线性方程来表达谐波减速器摩擦力矩模型，从而使用线性方法来求解摩擦力矩参数，有效避免了复杂的非线性方程处理，有利于提升谐波减速器摩擦力矩参数的辨识效率。
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公开(公告)号：CN117110654A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310985656.2
申请日：2023-08-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种二维层状材料界面滑动电接触特性测试及分析方法、装置和存储介质，选取二维层状材料构建二维层状材料基底，利用原子力显微镜的导电探针进行二维层状材料完整无污染包覆，获得二维层状材料导电探针，并搭建导电探针与二维层状材料基底的界面间滑动电接触测量回路，利用该回路进行界面参数调整及输出参数测量，根据所得数据确定接触电阻关于其他界面参数的表征模型，实现对所选二维层状材料的界面滑动电接触特性分析。
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公开(公告)号：CN111504285B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010408032.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 刘继奎 , 张强 , 张述卿 , 郭超勇 , 叶壮 , 朱林林 , 马婷婷 , 蒋俊 , 李睿 , 初海彬 , 张猛 , 孟令通 , 王斌 , 李晓辉 , 于国庆 , 张可 , 王友平 , 屈强 , 刘雪鹏 , 刘巍 , 李臣 , 李兴光 , 李光 , 李学 , 李剑 , 郝延荟 , 丁志南 , 种朝方 , 张彬 , 肖杰 , 刘兰英
Abstract: 本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
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公开(公告)号：CN105207558A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510632792.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/00
Abstract: 一种永磁同步电机微步驱动控制方法，首先使用位置传感器检测永磁同步电机转子当前位置，并计算得到转子下一时刻的位置，检测永磁同步电机定子的电流值，进而得到永磁同步电机的定子三相电流及在两相静止坐标系下的电流分量，然后根据永磁同步电机转子下一时刻位置、两相静止坐标系下的电流分量得到同步旋转坐标系下的电流分量，最后得到电流差值，生成同步旋转坐标系下的参考电压、SVPWM的参考输入电压、三相PWM占空比，得到下一个周期的驱动电压，完成驱动。本发明方法解决了现有的闭环控制方案在面对负载惯量大等情况时具有控制不稳定的缺陷，对于大惯性负载具有很好的定位性能，而且鲁棒性强、可靠性高、控制效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102141117A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010622154.6
申请日：2010-12-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16H1/28
Abstract: 本发明公开了一种太阳帆板驱动机构用小型减速器组件，包括步进电机(1)、谐波齿轮(2)、小齿轮(3)和大齿轮(4)；步进电机(1)输出轴与谐波齿轮(2)的输入轴连接；谐波齿轮(2)的输出端连接小齿轮(3)；小齿轮(3)与大齿轮(4)啮合；大齿轮(4)与太阳帆板驱动机构的输出轴系同轴安装。本发明的减速器组件组成简单可靠，可实现太阳帆板驱动机构的大减速比、大力矩输出和轻重量。同时，步进电机(1)、谐波齿轮(2)和大齿轮(4)采用偏置布置，让出了宝贵的旋转轴线附近空间，大大简化了太阳帆板驱动机构的结构布局设计，使其使用更加灵活，适应能力强。
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公开(公告)号：CN117168672A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311153099.4
申请日：2023-09-07
IPC: G01L5/00 , G01M13/025
Abstract: 本申请提供了一种周期性摩擦力矩的测量方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在各目标转速运行时对应的运行参数；其中，运行参数包括谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩；针对每一目标转速，对目标转速对应的谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩进行快速傅里叶变换，确定目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值；将所有目标转速和所有目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值进行拟合，确定周期性摩擦力矩幅值与转速的关系。由此可见，本方法实现了对谐波减速器的周期性摩擦力矩的测量。
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公开(公告)号：CN115597657A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211086169.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京控制工程研究所(CN)
Abstract: 本发明提供了一种可更换空间成像试验系统，包括试验控制系统和可更换的试验子样，试验子样与试验控制系统通过插接件连接；试验子样为封装有试验对象和空间成像试验仪器的密封件，空间成像试验仪器为试验对象提供试验环境并采集试验数据，试验数据包括试验对象的图像数据和状态数据，状态数据至少包括温度信号数据和电信号数据；试验控制系统接收外部指令对空间成像试验仪器进行供电和控制，根据状态数据判断试验对象的状态，形成采集控制策略将采集的试验数据传输至地面。本发明能够获取试验对象在轨运动、变化规律，针对下行资源限制和传输链路故障采取策略对试验关键特征进行捕获和数据传输，能够稳定、可靠地实现多批次接续试验。
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公开(公告)号：CN113879566A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111216940.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应补偿方法，适用于频率固定或具有频率漂移特性的高频力矩干扰的自适应补偿应用。本专利提供了一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应前馈补偿方法，可实现在框架响应带宽低于转子频率的情况下，将转子动不平衡扰动频率幅值衰减至10％以下。从而极大程度地削弱了目前框架转速中最大的扰动因素即转子动不平衡扰动。实现将框架转速稳定度提升一倍，进而将控制力矩陀螺的输出力矩的稳定度也提升了一倍。
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