-
公开(公告)号：CN115990877B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211575196.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。
-
公开(公告)号：CN115648205B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211229570.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。
-
公开(公告)号：CN115933652A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
-
公开(公告)号：CN115648205A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211229570.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。
-
公开(公告)号：CN114647014A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210298735.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Inventor： 吴凡 , 袁春强 , 于天一 , 何锡明 , 谢剑锋 , 刘传凯 , 张宽 , 李立春 , 荣志飞 , 王镓 , 赵瑞 , 马传令 , 钱雪茹 , 胡晓东 , 张作宇 , 张济韬 , 成子青 , 许倩
Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103514367B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310418881.4
申请日：2013-09-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种深空探测器与小行星交会成像的相对构像方法，通过计算深空探测器与小行星近距离快速交会时运动规律、相互引力和测控约束，建立两体之间的空间近似无旋转且匀速直线相对运动关系；将相对运动模型与CCD相机中心投影规律相结合，建立符合无调姿、无轨控飞掠交会探测特点的序列图象相对构像关系；本发明将已知的探测器和被测小行星的轨道、姿态等物理特性与多视成象几何相结合，完整揭示了交会探测过程的构像关系；简化了特征投影关系，减少了投影关系解算的误差耦合影响。
-
公开(公告)号：CN118212272B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
-
公开(公告)号：CN118212272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
-
公开(公告)号：CN115493499B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211080351.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统，属于装配操作技术领域。本发明使用单目摄像机从类圆柱目标的斜下方成像，对图像进行边缘检测和几何特征提取，再利用类圆柱目标底面与侧面投影形状的特殊性，设计基于多几何特征组合的定位模型，解算圆柱类目标的相对位姿，获得类圆柱目标与目标放置圆孔的同轴度关系。根据测得的同轴度结果，通过三个自由度的调整实现类圆柱目标与目标放置腔同轴对准。再将类圆柱目标移动至目标放置圆腔中完成装配。本发明充分利用目标自身表观特性提高装配能力，一方面利用目标自身表观特性简化测量过程，仅使用单目摄像机就能完成类圆柱目标同轴度精确测量；另一方面简化装配机构，仅使用三个自由度的调整即可实现类圆柱目标在任意位姿偏差条件下的同轴度对准调整。
-
公开(公告)号：CN103927739B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410015505.5
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine‑SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.026 seconds)
