公开(公告)号：CN115933652B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202211516376.9

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  杨旭 ,  张作宇 ,  孙军 ,  张济韬 ,  王俊魁 ,  张浩杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249 ,  G06T7/73 ,  G06T3/4038

Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。

公开(公告)号：CN115933652A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211516376.9

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  杨旭 ,  张作宇 ,  孙军 ,  张济韬 ,  王俊魁 ,  张浩杰

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/73 ,  G06T3/40

Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。