公开(公告)号：CN114647014A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210298735.1

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 吴凡 ,  袁春强 ,  于天一 ,  何锡明 ,  谢剑锋 ,  刘传凯 ,  张宽 ,  李立春 ,  荣志飞 ,  王镓 ,  赵瑞 ,  马传令 ,  钱雪茹 ,  胡晓东 ,  张作宇 ,  张济韬 ,  成子青 ,  许倩

IPC: G01V9/00 ,  G01D21/02 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。

公开(公告)号：CN116449838A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310383111.4

申请日：2023-04-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心 ,  中国计量大学

Inventor： 何锡明 ,  于天一 ,  杨力 ,  姜萍 ,  荣志飞 ,  张辉 ,  章杰 ,  吴凡 ,  张作宇 ,  许倩 ,  王镓 ,  成子青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置，该方法包括：基于数字高程地形图构建星球车单轮移动综合代价图；在所述星球车单轮移动综合代价图上进行星球车多轮移动构型的全局路径规划，得到路径点集；从所述路径点集中提取出关键点，基于所述关键点进行曲线拟合得到移动路径，针对所述移动路径计算整车移动代价，基于所述整车移动代价调整关键点以不断优化所述移动路径，最终得到最优路径。本发明有助于提高星球车路径规划的准确性。