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公开(公告)号：CN118212272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
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公开(公告)号：CN116449838A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310383111.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心 , 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置，该方法包括：基于数字高程地形图构建星球车单轮移动综合代价图；在所述星球车单轮移动综合代价图上进行星球车多轮移动构型的全局路径规划，得到路径点集；从所述路径点集中提取出关键点，基于所述关键点进行曲线拟合得到移动路径，针对所述移动路径计算整车移动代价，基于所述整车移动代价调整关键点以不断优化所述移动路径，最终得到最优路径。本发明有助于提高星球车路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN114910077A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN111651212A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010439691.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F9/4401 , G01R19/00 , B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置，该方法包括：根据巡视器历次唤醒时刻的实测太阳帆板输出电流值，估算本次唤醒巡视器的太阳帆板输出电流值，其中，巡视器位于待探测天体表面上；根据估算的太阳帆板输出电流值，确定本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻；根据本次唤醒巡视器时太阳帆板的功率衰减因子和入射角偏差系数，确定本次唤醒巡视器对应的唤醒系数；根据本次唤醒巡视器对应的唤醒系数，对本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻进行修正，将修正后的唤醒时刻确定为本次唤醒巡视器的唤醒时刻；生成巡视器本次唤醒的提醒消息。本发明能够获得准确的巡视器唤醒时刻，以便及时提供给工作人员。
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公开(公告)号：CN118134976A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116088525A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310109037.7
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种考虑地面物理特性的星球车自主导航方法，包括：基于深度强化学习，构建关于星球车的自主导航模型；获取所述星球车的运行状态数据；将所述运行状态数据输入所述自主导航模型，输出得到所述星球车的导航运动决策；根据所述导航运动决策，控制所述星球车运动。本发明通过构建基于深度强化学习理论的自主导航模型，实现并提升了星球车的自主导航能力，便于星球车在脱离人工决策的情况下自主进行星球探测，提升了星球车的适应能力与运动能力，提升了星球车的自主程度、智能程度以及对星球的探测效率，且实现了从环境感知直接到运动决策的端到端映射，提升了星球车进行星球探测任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN115946109A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211245244.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
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公开(公告)号：CN115431260A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111479894.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN113799128A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111174765A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010111643.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
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